adsby.ru → деца

Люлеещо се махало. Основно doslejennya Преглед на методите на keruvannya относно вида на люлеещото се махало

Все още има една безпрецедентна причина да се опише циганската техника, също не връзване с ръце в шарнирната система, а позоваване на частите на тялото на лизник. Спечелване на основата за модела на обърнато махало, наричано още "въртящо се махало" или "махало на Витни".
Това е по-сложен обект на теоретичната механика, който беше формулиран по следния начин: вярно, че материално махало беше обърнато с главата надолу, то щеше да се срути направо, макар и неравномерно. Необходимо е да се знае положението на махалото, дори и да не пада във ветровете, защото в къщата е твърде късно поради количеството течливост на всеки час, когато няма прекъсване през 2 век.

Ръководителят на Vіtni dosi tsіkavit математиците, макар и по-важното, по-важното zvorotne zavdannya: динамичен контрол на движението е възможен също така, когато махалото не е настроено в нормално положение, или в противен случай ще бие. Цената е много важна за роботика, навигация, автоматизация на виробнитинг, организация на космически устройства, може да се реализира и при ходене.
Всички завдания е възможно да се върнете назад: на махалото с две стъпала на свобода, опората, която се срива в същата криволинейна траектория, зимно shvidkistyu, като цяло също за ума на непрекъснатостта на 2 по-стари. Най-простото дупе на назъбено люлеещо се махало: може да се постави на дълга прическа и е лесно да се използва в нестабилна позиция, може да се издърпа надолу с ръка според правилна траектория.
Докато е далече, махалото може да бъде ударено със зимен обрат: в същото време честотата се лута и става все по-сгъваема. Моделът на нестабилна механична система, например хора на въже, все още е огромен модел. Наред с това е възможно да се настрои грешка: за предотвратяване на люлеенето на махалото, в случай на неравномерен рус, опора според дадената извита траектория, с добавяне на активна змия и увеличаване на замаха на махалото. Ми бачимо: при такова производство ще увелича видимостта на гирсколижника на пътя!
Z'yasuvalosya: до 1973 г. полският математик Януш Моравски, описвайки механиката на girskolizhnik зад помощта на въртящо се махало, главата на робота е била ударена за 40 ракети.

Моделът на Y. Moravsky Bul не е напълно завършен: не е добра идея да облизвате опората на махалото, тъй като това е било необходимо за момичешкия технически кочан от 70-те години на миналия век. Но за съвременните спортисти от високо ниво технологията не е обвързана с конкуренцията и моделът е по-точен в отговор на реалността.
Новината за въртящото се махало дойде от ревизията на практичния дизайн на vuzie: за да се улеснят експериментите при разработването на girskolizhnoy технология. Zazvychay, vivchennya ruhіv gіrskolizhnikіv, е необходимо да има идеално прилягане за лагера, и без сила, така че да можем да оближем, а самият лизач, е необходимо бързо да се настрои и тестова подготовка на експерименти.

През 2013 г. rotsi, Matias Gilgin, vidomii fahivets от lizhnoy механика, dov: ако тракторите се спускат до центъра на масата, тогава за модела на затвореното въртящо се махало е възможно да се преброи броят на трактори, като напр. В резултат на това всичко сгъваемо и лесно притежание може да бъде заменено от изключителен GPS-навигатор!
Експериментът е проведен с геодезически навигатор, който е направен по метода на диференциална навигация, с точност на координатите: 1 см в хоризонтална зона и 2 см по вертикала. Използва се и представяне на 3D модела на конструкцията, направен зад помощта на геодезически скенер. Заразно, за хората в Съединените щати и Европа, има ясен достъп до аналогични 3D-снимки за точността на техните спътници, зоната е лесна за използване.

С урахуването на микрорелафу, което без прекъсване се сменя върху шилията, точността на височината да стане 10-20 см, т.е. с порядък по-ниска от точността на навигацията. Антената на навигатора беше разположена на лижника, позицията на CM беше изчислена въз основа на ранните резултати на Робърт Рийд, който каза: спортистите от стария CM не виждат далеч право напред, а минават през средата на изток, в средата на страната. И лизникът, когато се завърта, подрязва главата си вертикално, средата на рамото е разположена приблизително под антената. Появата на "повърхност-CM" трябва да стане приблизително 0,45-0,5. Появата на "повърхност-глава", част от CM може да се види от дадената позиция, но поради точността на откриване на повърхността, преброяването при изчисляване на стойността на CM, а не груби помилвания за втория rivnovagi.

Тъй като lizhnik може да бъде описан като модел на загално въртящо се махало, в променливо време, сега по траектория и при висока скорост на CM от повърхност, е възможно да се изчисли главорез, който не изглежда да е погледнато от вертикално положение. Възможно е също така да се отреже траекторията на опората: точки в средата на пътното платно между опорите на капака. И от позицията на CM е възможно да се поддържа центъра на лизера в по-късна посока и към центъра на завоя, ако не е възможно да се изчисли позицията на частите на тялото и повечето от време е блокиран.
Едновременно с актуализацията на GPS, на устройството за управление беше инсталирано много специално притежание, тъй като беше използвано по време на предварителните работи на хидравличното оборудване по методите MOCAP, базирани на модела на шарнирната система, базиран на динамиката на синхронизацията на части за дълго време. Подборът на приказките за разпадането на CM стана малко по-важен: вонята изглеждаше по-близо, силни духове, само на вратите със завоите, на това, което махалото не се движи, бързо се променяше, когато махалото беше отворен.

Ale the zavdannya не е създадена, за да предизвика нов модел на CM, независима форма на позицията на liznik: никой не се нуждае от цена! Практическа мета: на базата на модела на въртящото се махало, коригирайте силите на извикване, така че реакцията на повърхността, опът на снига, аеродинамичният опир. Доктор М. Гилгин и неговите духове отнеха всички сили и ги изравниха със стойностите, които се броиха за динамизма на частта от тялото. На графиката на реакцията на повърхността, взета за приклада: синята крива ще показва силата, изчислена за модела на въртящото се махало, червената за модела на шарнирната система, която е една и съща.

Швейцарското упражнение Ролф Аделсбергер проведе подобен експеримент, но също така управляваше деформацията на близнаците по време на спускане, за допълнителни сензори, залепени към близнеците. Резултатите бяха дадени на силите, които също бяха изчислени на базата на GPS данни, по метода на М. Гилгин, за да се донесе коректността на метода.

Словенският математик Боян Нимец също имплантира модел на въртящо се махало със спортисти от Збирная Словения, като инсталира изцяло антена на шията на lizhn за кратък подход към CM. Спечелване на ryvnyannya на просторната kuta nahila: когато падналите, забийте надолу махалото.

Mi bachimo: rіvnyannya nabagato skladnіshe, nіzh прости формули на kutіv, които постоянно се обсъждат на сайтовете gіrskolizhny! Той се основава на експериментални данни и по-точно отразява реалните процеси, които протичат преди часа на спускане. Була ревизира и поправка за точната стойност на позицията на CM, но го нямаше: не е толкова голяма и за да допринесе за точността на повърхността, както преди това постави M. Gilgin.

Професор Б.Нимец също така наблегна на силните повреди в разпределителните кутии и пускането: извинението е обвързано с линейния закон за смяната на махалото. Веднага щом въведете късна еластичност, тогава увеличаването на времето няма да се промени, а извиненията ще се променят драстично. Заедно с махалото се отхвърлят и новите стъпала на свободата: все повече хармония, необходимостта от повече преработка на модела, план за унищожение на Б.Намец в офанзивните роботи. Основният проблем: въвеждането на коефициента на пружиниране, тъй като честотата на по-късната колония не е постоянна, но стойността на коефициента също не е постоянна.

Винаги, когато има възможност за отхвърляне на нов ефект: ако опората на махалото е усукана във вертикална права линия, при висока честота, тази малка амплитуда, тогава това е същата сила, ако махалото е поставено на вертикално ниво, честотата на амплитудата е ... В отговор на единичен удар по повърхностите на пружината люлеещото се махало се изгасва, люлеещото се махало, стоенето върху пружинните опори също се прехвърля към пружината или дори за кратък час след удара: докато люлеенето не изгасне. Аналогично явление е възможно, когато има рязка промяна от страната на близнеца, но по-късно пружинистостта може да се открие в размера на вигину и то расте по-бързо.

Изброяването на силите също не идваше с кинцева мета: д-р М. Гилгин отримваше нантажение на коляното на лизник, което може да доведе до наранявания на склонове. Методът yogo ви позволява да коригирате оценката на пистата, с поглед на безопасност, лишавайки въз основа на даден GPS за един час контролни пътувания.
По прост начин е, като глава, към инструмента за трениращи, за непрекъснато показване на динамиката на lizch, тъй като е prikhovannaya като директно предупреждение: умовете на състезателя, ускорете силите, продължете. Целият метод не използва сгъваемо, скъпо притежание, но също така използва още по-скъп GPS приемник, който е поне най-евтиният от системите MOCAP, а по-скоро енергийно ефективни сензори и е по-лесно да се използва викториански.

Mi bachimo: стара идея, описваща girskolizhnu технология без звука на ръфите на liznik, все още не е забравена, незасегната от появата на нови технологии. Можливо, рано се сбогувахме с километри сферични коне.

Успех и късмет!

Материал от Wikipedia

Обърнатото махало е махало, което е центърът на масата на собствената си опорна точка, закрепена на края на твърда прическа. Често точката на опора е фиксирана отстрани, която може да бъде изместена хоризонтално. В този час, както нормално махало виси стабилно надолу, люлеещото се махало по своята същност е нестабилно и е виновно постоянно да се балансира от вертикално положение, поради допълнителната стагнация на момента, как да се завърти, до точката на въртене , или когато точката на звънене е обърната по хоризонталния системен език. Най-простото демонстрационно дупе може да се използва за балансиране на маслината на върха на пръста.

Огледай се

Обръщането на махалото е класически проблем на динамиката и теорията на управлението и се използва широко като стандарт за тестване на алгоритми за управление (PID-регулатори, невронни огради, размито управление и др.).

Проблемът с въртящото се махало е свързан с управляемите ракети, отломките на ракетата, които се движат по-ниско към центъра на тежестта, и нестабилността. Проблемът на виришената например при сегуей е самобалансирането на транспортната приставка.

Първият начин за стабилизиране на въртящото се махало е поддържането на основата във вертикалната област. И тук можете да намерите звънене. Щом люлеенето стане достатъчно силно (в смисъл на величината на ускорената амплитуда), люлеещото се махало може да се стабилизира. Ако въпросът е, че то се срива, колапсира като прости хармонии, тогава сривът на махалото ще бъде описан от функцията на Майката.

Rivnyannya ruhu

С нечуплива опорна точка

Rivnyannya rukh е аналогично на право махало, с вината за факта, че знакът на калдъръмена позиция се променя от вертикалното положение на неясния rivnovagi:

$\ ddot \ theta - (g \ over \ ell) \ sin \ theta = 0$

При прехвърляне, vin matime същият знак на превключването се ускорява:

$\ ddot \ theta = (g \ over \ ell) \ sin \ theta$

В такъв ранг люлеещото се махало ще се издигне от вертикалния нестабилен ривноваж към противоположната страна, а ускореното махало ще бъде увито пропорционално на максималното ниво. Високото махало пада повече, по-малко късо.

Махало на визка

Rivnyannya Rukha може да бъде разпозната с помощта на Rivnyannya Lagrange. Виж за витаещите малки, де $\ тета (t)$ Завдовска махало кут $л$ по отношение на вертикалната и достойна сила или гравитационни и призивни сили $Ф$ прав $х$ ... Визуално значимо $x (t)$ лагер виска. Лагранжиан $L = T - V$ системи:

L = \ frac (1) (2) M v_1 ^ 2 + \ frac (1) (2) m v_2 ^ 2 - m g \ ell \ cos \ thetaде $v_1$ є shvidk_styu viska, and $v_2$ - скоростта на материалната точка $м$ . $v_1$ і $v_2$ може да се обърне $х$ і $\ тета$ Ще запиша shvidkosty yak pershoi pohidnoy лагер.

v_1 ^ 2 = \ точка x ^ 2

v_2 ^ 2 = \ наляво ((\ frac (d) (dt)) (\ left (x- \ ell \ sin \ theta \ надясно)) \ вдясно) ^ 2 + \ left ((\ frac (d) (dt ))) (\ вляво (\ ell \ cos \ theta \ вдясно)) \ вдясно) ^ 2Простен virazu $v_2$ произвеждат до:

v_2 ^ 2 = \ dot x ^ 2 -2 \ ell \ dot x \ dot \ theta \ cos \ theta + \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2

Лагранжиан сега започва с тази формула:

L = \ frac (1) (2) \ left (M + m \ right) \ dot x ^ 2 -m \ ell \ dot x \ dot \ theta \ cos \ theta + \ frac (1) (2) m \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2-mg \ ell \ cos \ thetaче rivnyannya ruhu:

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ partial (L) \ over \ partial (\ dot x)) - (\ partial (L) \ over \ partial x) = F

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ partial (L) \ over \ partial (\ dot \ theta)) - (\ partial (L) \ over \ partial \ theta) = 0Инсталация $Л$ в случай на падане на махалото, то трябва да бъде доведено до нивото с напредването, как да се опише срутването на въртящото се махало:

\ вляво (M + m \ вдясно) \ ddot x - m \ ell \ ddot \ theta \ cos \ theta + m \ ell \ dot \ theta ^ 2 \ sin \ theta = F

\ ell \ ddot \ theta - g \ sin \ theta = \ ddot x \ cos \ theta Rivnyannya е нелинейна, ale oskilki мета контролни системи - вземете махалото вертикално, след което изравняването може да се линеаризира, приемайки $\ тета \ приблизително 0$ .

Махало с основа за люлеене.

Rivnyannya rukh за такова махало е вързано с безмасова основа, която е осцилирана, и е подрязана по същия начин, както при огъване на махало. Позицията на материалната точка започва със следната формула:

$\ вляво (- \ ell \ sin \ theta, y + \ ell \ cos \ theta \ вдясно)$

Тази гъвкавост е известна чрез следната загубена позиция:

$v ^ 2 = \ dot y ^ 2-2 \ ell \ dot y \ dot \ theta \ sin \ theta + \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2.$ $\ ddot \ theta - (g \ over \ ell) \ sin \ theta = - (A \ over \ ell) \ omega ^ 2 \ sin \ omega t \ sin \ theta.$

Цената не е елементарно решение в затворено вигляне, но може да се направи по права линия. Vono е близо до майката rivnyannya, например, ако амплитудата на kolivan е малка. Анализът ще покаже как махалото ще падне вертикално, когато бързо чука. Показва се първата графика $г$ , махалото пада бързо, когато вертикалното положение е стабилно.
Якшо $г$ завъртете бързо, тогава махалото може да бъде стабилно за вертикално положение. Друга графика показва, че махалото сега започва да се върти около вертикалната позиция, когато махалото е в стабилна вертикална позиция ( $\ тета = 0$ ). От вертикално положение няма какво да се губи, а махалото не пада.

Задушаване

В допълнение, балансиране на хора и предмети, например, в акробатика или каране на велосипед с едно колело. И също така Segway е електрически скутер с две колела. Обърнатото махало е централният компонент на ранните сеизмографи.

Раздел. също

Посилване

Д. Либерзон Превключване в системи и управление(2003 Springer) pp. 89 и сл

Допълнителна информация

Франклин; че в. (2005). Обратно управление на динамични системи, 5, Prentice Hall. ISBN 0-13-149930-0

Напишете преглед на статията "Zvorotny махало"

Посилване

Urivok, който характеризира махалото Zvorotny

- Tse брат Безухови - Анатол Курагин, - каза спечели, vkazujuchi върху изчервяването на кавалерийската гвардия, която proishov зад тях, от страна на вдигната глава през дамите, чудя се, ако се скитат. - Як гарний! защо не е така? Изглежда му е приятел за много грешки. .И тогавашният ти сос, Друбецкой, може дори да се хване. Говорете милиони. „Як, самият той е френски пратеник“, каза тя за Каленкур към храната на графинята, кой е той. - Изненада, як крал. Но все пак, мили, още по-скъпи французите. Нищо сладко за окачване. И оста и спечели! Ні, всичко е най-красиво нашата Мария е Антонівна! I yak е просто носен. Харизма! - И tsey, tovsty, в окулярите, всички важни масон, - каза Peronska, vkazujuchi на Bezukhov. - С отряда, тогава заповядайте: тогава пламенният грах!
P'єr іshov, борави с нашите собствени спретнати, rossovuyuchi НАТО, кимане с дясна ръка и lіvoruch така много добродушно, nіbi win іvіyu базар. Спечелете, промъквайки се през НАТО, очевидно се шегувайки с това.
Наталка щастливо се учуди на знанието за изобличаване на P'yra, грахово зърно, тя го нарича Peronska, и тя знаеше, че P'er їkh, и особено її, шепне на НАТО. P'єr obіtsyav їy обувки на бала и uyaviti їy кавалери.
Але, който не е ходил при тях, Безухий зупинился беле на един доста нисък, извит тъмнокос мъж в бяла униформа, като, стояща беля викна, растяща с висока глава в очите на тези стрихци. Наталия веднага позна един доста евтин млад мъж в бяла униформа: tse buv Bolkonsky, който беше останал още по-млад, по-щастлив и по-красив.
- Axis shche znayomy, Bolkonsky, bachite, mama? - каза Наталия, те са били замесени в принц Андрий. - Пам'ятаете, прекарах нощта с Видрадни.
- Знаеш ли ви його? - каза Перонска. - не мога да го понеса. Il fait present la pluie et le beau temps. [Времето е хубаво сега за поставяне на дъската. (френски прислив'я, което е смислено, което е толкова голямо)] И такава е гордостта, която е между немците! На татка пишов. Извиках на Сперански, като проект да пиша. Чудя се как да бъда щастлив с жените! Сякаш го има, но той влиза ”, каза тя, казвайки на него. - Щях да го накажа, все едно го бях наказал така, като от дамите.

С възторг всичко се превърна в плъх, като започна да говори, да човърка, отново да рови и между две редици, които се разделиха, при звука на музика, та тя щракна, суверенът се събуди. Господинът и господинът го последваха. Суверен ishov shvidko, кланяйки десница и lіvoruch, nіbi namagayuchis shvidshis срам на tsієї на първия hilin і zustrіchі. Музиката беше изсвирена от полски, vіdomy todі за думите, vigadanimi na nyogo. Думите бяха примирени: "Олександра, Єлизавета, зооплюйте ни..." някои от тях с вирази, които се сменяха, минаха набързо оттам и обратно. Отново видях чак от вратите на виртуалното, де се появява суверенът, бродящ с господаря. Яки млад чоловик, стъпвайки на дамите с усукана вигляда, молейки ги да излязат. Деякият пани с лицата, които обръщаха докрай забравата на всички умове на светлината, бутаха тоалетните си, блъскаха напред. Човиците започнаха да ходят при дамите и да са на залог на Полски.
Всичко се разпадна и суверенът, смеещ се и не тактично водещ ръката на господаря, се разпадна от вратите на виртуала. Зад него дойдоха господата от M.A. Повече от половината жени в Мали бяха кавалери и бяха отишли в Полша. Наталия видя, че е загубила майка си и Соня сред най-малкото жени, които не са били взети от Полша. Вона стоеше със сведени стройни ръце и със светските поднимаващи, тройно пеещи гърди, струящи се надолу, сияещи, блестящи очи, се чудеше пред нея, с вираз на готовност за голяма радост и голяма скръб. Нито суверенът, нито всички важни личности, на които Перонска заповяда - тя имаше само една мисъл: , і не да ме рита, а да ми се чуди, после да се учуди на такъв вираз, да не изглежда: Ах! не е спечелено, така че не е нужно да се чудя. Здравей, не можеш да бъдеш! - мисълта спечели. - "Мирис обвинявам благородството, тъй като искам да танцувам, както аз танцувам чудотворно, и тъй като е забавно да танцувам с мен."
Звуците на Polsky, щом беше тривиално да свършиш с dovgo, вече бяха поправени, за да звучат обобщено - в спогад при вуха на Наташа. О, исках плакати. От тях произлизала Перонска. В първия учебен ден графиня, Соня и Вона застанаха сами при лисицата в цялото чуждо НАТО, в никакъв случай това не беше необходимо. Княз Андрий Пройшов с една дама от тяхно име, явно не знаят. Анатолий Красен, смеещ се, казва нещо на дамата, сякаш е на живо, и гледа с поглед лицето на Наталци, все едно се чуди на стената. Борис dvіchі proishov заради тях и schorazu излезе. Берг от отряда, не танцуваха, отидоха при тях.
Наталци се издигна по един въображаем начин да бъде близо тук, на бала, няма много време за същите рози, заобиколен от як на бала. Вона не чу и не се удиви на Вира, когато говореше за зеления си плат.
Нарешен суверен беше съставен от собствените си стари дами (печелват танци от трима), музиката беше заместник; Смущаващи ад'утанти набиха Ростов, като ги помолиха да се отдалечат, ако има воня на стена и звукът на валс се чуваше от припева. Пан с усмивка погледна към залата. Минула хвили - нищо не го оправя още. Адютант промоутърът на децата на графиня Безухова и моли за това. Вона, смеейки се, вдигна ръка и се поклони, не му се чуди, на рамото на адютанта. Адютант разрядник, майстор на дясното ви, пеейки, не беззвучно и мирно, прегръщайки дамата си, хвърляйки поглед към нея, по ръба на кладата, наляха питие върху торбата, въртяха ръката ми, въртяха звука, просто малко весел мирни. тракането на шпорите на бързи і spritny nіg ad'yutant, і през кожата три тактики на завоя nіbi sleptahuvala развива оксамит плат yogo dami. Наталка им беше изумена и беше готова да пусне плакат, но няма да танцува първия кръг на валса.
Княз Андрий при своя полковник, жлъчен (от кавалерийски) мундир, панчохи и черевики, оживен и весел, застанал на първите редове на кладата, недалеч от Ростов. Барон Фирхоф, говорейки му за утрешния ден, ще премине през бъдещето в името на властта. Княз Андрей, тъй като Людин е близък до Сперански и поема съдбата на роботите на Законодателния комитет, към момента на датата на последния ден на утрешния ден, имаше малко за това. Алевин не чу какво ти говори Фирхоф и се учуди на суверена, после на кавалерите, които танцуваха, не си направиха труда да влязат в коло.

DOI: 10.14529 / mmph170306

СТАБИЛИЗАЦИЯ НА МАХАЛОТО НА ПОРТАТА НА ТРАНСПОРТНА СТАНЦИЯ VOKOLISNY

V.I. Рязких1, М.Є. Семенов2, A.G. Рукавицин3, O.I. Канищева4, А.А. Демчук4, П.А. Мелешенко3

1 Воронежски държавен технически университет, Воронеж, Руска федерация

2 Воронежски държавен архитектурно-образователен университет, Воронеж, Руска федерация

3 Воронежски държавен университет, метростанция Воронеж, Руска федерация

4 Вишковско-научен център на Вишковско-хранителните сили „Вишково-Хранителна академия на името на професор Н.К. Жуковски и Ю.А. Гагарина“, метро Воронеж, Руската федерация

Електронна поща: [защитен с имейл]

Гледа се механична система, съхранява се от задвижване на две колела, на оста е монтирано люлеещо се махало. Zavdannya polyagaє при формулирането на такава яростна инфузия, която се образува на принципа на звънящ звук, як, от една страна, не предписва закона за падането на механичния засоб, а от друга, той се стабилизира нестабилното положение на махалото.

Ключови думи: механична система; транспортна система на две колела; въртящо се махало; обратна реакция; стабилизиране; keruvannya.

Влизане

Възможността за управление на нестабилни технически системи се разглежда теоретично от дълго време, но практическото значение на такова управление ясно се проявява през останалата част от часа. Оказа се, че нетривиалните управленски обекти с общо управление могат да бъдат с ниски "кафяви" качества. Приставките на такива обекти могат да бъдат космически кораб за етап zlyota, термоядрен реактор, който е богат на качество. В същия час, когато автоматичната система за управление изгасне, нестабилен обект може да бъде реална заплаха, небезопасна за хората и за нова общност. Като катастрофален приклад, резултатът от включване на автоматичното управление може да доведе до авария на Чернобил AES. В света, тъй като системата за управление става все по-превъзходна, целият по-голям брой технически неустойчиви без управленски процеси остават на практика. Един от най-простите приклади на нестабилни предмети е класическото люлеещо се махало. От една страна, познанията за йо стабилизацията са малко по-прости и всъщност, от друга страна, можете да знаете практическото фиксиране на модели на двукраки естоти, както и антропоморфни привързаности (роботи, киберчервеи и промени) В края на скалата са се появили роботи, възложени на проблемите за стабилизиране на вихровото махало, вързани с двуколесно транспортно средство, което ще се срути. Изглежда, че има потенциални перспективи за съхранение на bagatokh galuzahs, като транспорт и развитие, при свързване с компактен дизайн, бърза работа, висока маневреност и нисък витрат на подобни приложения. Защитете, zavdannya, scho поглед, все още е далеч от остатъчното решение. Привидно има много традиционни технически приложения, но те не са стилни и роботизирани. Характерен приклад - сегуей, електрически скутер от Дин Камен, самобалансиращ се, с две колела, разташани отстрани на водата. Две колела на скутер roztashovany spivvisno. Segway автоматично балансира за промени в позицията на водното тяло; за целия бизнес се използва системата за стабилизиране на индикатора: сигналите от жироскопичните и независими сензори отиват към микропроцесорите, тъй като те вибрират електрическите сигнали, така че те се инжектират към двигателя и двигателя. Скин-колелото на Segway се задвижва при обвиването със собствен електродвигател, който реагира на промените на машината. Когато Segway върви напред, Segway започва да се движи напред, когато Kuta стане по-голям, Segway се измества. Когато тялото е изтеглено назад, само

kat upovilnyuє ruh, zupinyaatsya или коте в обратна посока. Управлението при първия модел се вижда зад спомагателната въртяща се ръкохватка, при новите модели - колоната ляво-дясно. Управлението на colival механични системи може да бъде от значителен теоретичен интерес и голяма практическа стойност.

Привидно в процеса на функциониране на механичните системи неизбежно има обратна реакция в процеса на функциониране на механичните системи и частите са неизбежно засегнати, така че за да се опише динамиката на такива системи, е необходимо да се приеме, че те спазват инжектирането на хистерезисни ефекти. Математическите модели на такива нелинейности обикновено се изграждат до класиката преди операторите, които изглеждат като трансформации на най-често срещаните функционални пространства. Динамизмът на такива трансформации може да бъде описан под формата на „vhid-stan” и „stan-vihid”.

Постановка на задачите

Роботите имат механична система, която може да се съхранява от задвижване на две колела, върху оста на люлеещо се махало. Zavdannya polyagaє при формулирането на такова keruyuchy изливане, як, от една страна, ще пренебрегне задачите на механичния колапс, а от друга, той стабилизира нестабилното положение на махалото. В същото време има хистерезис на мощността в контура на системата, за да можете да живеете. По-долу е представено графично елементите на механичната система, които могат да се използват, - транспортна система на две колела, закрепена към новата чрез люлеещо се махало.

Малък. 1. Основните конструктивни елементи на механичното приложение, където можете да видите

тук / 1 / I feili / Fr I

"1" \ 1 \ 1 i R J

Хр! / / / / /1 / / /

Малък. 2.Живо и дясно на колелото на механичната приставка с висок въртящ момент

Параметри и параметри, които описват системата, която може да бъде разгледана: j - ъгъл на превозното средство; D - стойка между две колела и оси; R - радиус колика; Jj - инерционен момент; Tw - разлика в въртящия момент на лявото и дясното колело; v -

латентността на транспортната система; в - изрязването на люлеенето на махалото от вертикално положение; m е масата на обърнатото махало; l - ставам център на тежестта

висящи колела; Ти - сума от въртящите моменти на лявото и дясното колело; x - смяна на транспортното средство за директен по-късен транспорт; М - маса шаси; M * - маса col_s; I - хлабина до люфт.

Система Dynamika

Динамиката на системата може да бъде описана по следния начин:

n = - + - Tn, W á WR n

= - - ml C0S в Tn,

de T * = Tb - TY; Tn = Tb + TY; Mx = M + t + 2 (M * + ^ *); 1b = t/2 + 1C; 0. = Мх1в-т2 / 2 cob2;

<Р* = Рл С)Л = ^ С № = ^ О. (4)

Възможен е модел, който описва динамиката на изменението на параметрите на системата за изглед на две независими подсистеми. Първата pidsystem се съхранява от едно ryvnyannya - r-pidsystem,

на първоначалния превоз на транспортното средство:

Rivnyannya (5) може да бъде пренаписана от системата viglyadi от две rivnyans:

de e1 = P-Pd, e2 = (P- (Pa).

Друга pid система, която описва радиопредаванията на транспортната система, както и махалото, монтирано върху тях, се съхранява в два модула - (y, v) pid системи:

U = - [Jqml в2 sin в- m2l2 g sin у cos в] + Jq Tu W в S J WR u

в = - - ml С ° * Tv W WR

Системата (7) се облага ръчно в първия ред на системата и първия ред:

4 = TG "[Jqml (qd + e6) 2 sin (e5 + qd) - m12g sin (e5 + qd) cos (e5 + qd)] + TSCT v- Xd,

¿6 = ~ ^ - ^^^ + c)

de W0 = MxJq-P121 2cos2 (qd + e5), e3 = X - Xd, 4 = v - vd, 5 = q-qd, 6 = q-qd

Системата е видима (6), управлявайте ярема според принципа на звънещ пръстен. За целта се въвежда нова промяна и е важно, че във фазовото пространство на системата yk ^ = 0 има повърхност на смесване.

5 = вътре! + c1e1, (9)

de s е положителен параметър. Без средна видимост:

■ I = e + c1 e1 -cp + c1 e1. (десет)

За стабилизирането на преобърнатия ручей важен е моментът, който контролира следващия ранг:

T # P - ^ b1 - -MgP (51) - k2 (11)

de - положително зададени параметри.

По подобен начин, управлявани от друга подсистема (8), за да я управляваме, ние също ще следваме принципа на звънящ звук. За да се въведе нова промяна, важно е, че във фазовото пространство на системата има разбъркана повърхност, където ■ 2 = 0.

■ 2 = vz + s2vz, (12)

de c2 - положителен параметър, todi

1 . 2 2 2

■ 2 = e3 + c2 e3 = (b + b6) ^ 5 + ve) - m 1 g ^ 5 + bc1) C08 (e5 + ba)] +

7 ^ T - + c2 ez

За стабилизирането на радиалното движение е важен моментът, когато управлява:

t "2/2 ^ до T = -Km / (bj + eb) r ^ m (eb + bj) + nn ^ + bj) e08 (e5 + bj) - 0- \ c ez - + ^ n ^) + kA ^], (14)

de k3, k4 - положително зададени параметри.

За да се гарантира, че един час керува около подсистемите на системата, се въвежда допълнителен приток, който контролира:

= § Hapv - [va + c3 (v-vij) - k588n (^ 3) - kb 53], (15)

de § - ускорено

падане; c3, k5, kb - положителни параметри; 53 - повърхността на смесването, която се използва за започване на връзката:

53 = e6 + c3e5.

Ще формулирам основните резултати на роботите, които се основават на принципите на гъвкавостта на стабилизиране на двете захранващи системи, в ковките, които могат да се използват за управление, в близост до нулевата позиция на еквалайзера.

Теорема 1. Система (6) с тежък приток (11) е абсолютно асимптотично стабилна:

Нш || е11 | ® 0,

Нш || е2 || ® 0.t® ¥ u 2

Доказателство: има значение за функцията на Ляпунов як

de a = Dj 2 RJр.

Очевидно функцията V> 0 е

V = Ш1 Si = Si. (осемнадесет)

След като постави (14) на V,

V = - (£ Sgn (S1) + k2 (S1)) S1. (19)

Очевидно V1

Теорема 2. Възможно е да се разбере подсистемата (8) с вход за керосин (14). Системата е абсолютно асимптотично поставена в разбивките, така че за всеки кочан има разлика:

lim || e3 || ® 0,

t® ¥ (20) lim 11 е41 | ® о.

Доказателство: има значение за функцията на Ляпунов за система (8) за допълнителна производителност

de b = Wo R! Дже.

Очевидно функцията V2> 0 и

V2 = M S2 = S2, поради което зоната на нечувствителност се разпознава по количеството пари, което трябва да се влее. Вероятно кратко описание на хистерезична повторна трансформация, която побеждава при фалшиво - обратна реакция, предистория на лечението на оператора. Резултатът от повторното въвеждане - обратната реакция на монотонните входове се описва чрез връзката:

x (t0) за тихо t, за x (t0) - h< u(t) < x(t0), x(t) = \u(t) при тех t, при которых u(t) >x (t0), (24)

u (t) + h за тихо t, за u (t)< x(t0) - h,

yake іlustruє фиг. 3.

За допълнителна поддръжка на възможностите на групата, дейността на оператора може да бъде разширена до всички многоточно-монотонни входове:

Г x (t) = Г [Г x (t1), h] x (t) (25)

че за допълнителния специален дизайн на границата на всички без прекъсване. Тъй като въвеждането на оператора не се различава, е необходимо да се приближи обратната реакция към модела Bowk-Week. Моделът Tsya vіdoma napіvfіzichna е широко използван за феноменологично описание на хистерезисните ефекти. Популярността на обувката Bowk-Vienna

да бъде известен с нейното изграждане на хистерезис в аналитичния поглед върху развитието на хистерезисните цикли. Формалното описание на модела е изградено до системата от офанзивни ривняни:

Fbw (x, ^ = ax () + (1-a) Dkz (t), = D "1 (AX-p \ x \\ z \ n-1 z-vusi | z | n). (26)

Fbw (x, t) се предава като изход от повторното преобразуване на хистерезиса, а x (t) е на входа. Тук n> 1,

D> 0 k> 0 ma 0<а< 1.

Малък. 3. Динамика на входно-изходните реакции на обратна реакция

Лесно е да се разберат системите (6) и (8), за тези с висок поток той отива на входа на повторно преобразуване на хистерезис, а изходът е висок поток към системата:

Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), z = D_1 (Ax-bx || z \ n-1 z - gx | z \ n).

¿4 = W-J mlQd + eb) 2 sin (e5 + q) - m2l2g sin (e5 + ed) cos (e5 + 0d)]

b = W -Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t),

^ z = D_1 (A x-b \ x \ z \ n-1 z-gx \ z \ n).

Още по-рано в системата основният фокус беше върху стабилизацията, към асимптотичното поведение на фазовите промени. Графиките се индуцират по-ниско при тихи физически параметри на системата и с люфт и без люфт. Системата е последвана от числени експерименти. Tse ze vdannya bulo virіsheno средата на програмата Wolfram Mathematica.

Стойностите на константите са по-долу:

m = 3; М = 5; Mw = 1; D = 1,5; R = 0,25; l = 0,2; Jw = 1,5; Jc = 5;

Jv = 1,5; j (0) = 0; x (0) = 0; Q (0) = 0,2; y (0) = [j (0) x (0) Q (0) f =)