Péndulo oscilante. Doslejennya fundamental Revisión de los métodos de keruvannya sobre el tipo de péndulo oscilante.

Todavía hay una razón sin precedentes para describir la técnica gitana, que tampoco se ata con las manos en el sistema de bisagras, sino que se refiere a las partes del cuerpo de un liznik. Ganar la base para el modelo de un péndulo invertido, también llamado "péndulo giratorio" o "péndulo de Vitni".
Este es un objeto más complicado de la mecánica teórica, que se formuló de la siguiente manera: es cierto que un péndulo material se volteó al revés, se colapsaría directamente, aunque no de manera uniforme. Es necesario conocer la posición del péndulo, aunque no caiga por los vientos, porque es demasiado tarde en la casa por la cantidad de fluidez cada hora, cuando no hay interrupción en el siglo II.

El jefe de los matemáticos de Vіtni dosi tsіkavit, aunque lo más importante, el zvorotne zavdannya más importante: el control dinámico del movimiento es posible, también, cuando el péndulo no está en la posición normal, o de lo contrario va a latir. El precio es muy importante para la robótica, la navegación, la automatización de virobniting, la organización de los dispositivos espaciales, también se puede realizar al caminar.
Alle el zavdannya es posible retroceder: sobre el péndulo con dos pasos de libertad, el soporte que colapsa en la misma trayectoria curvilínea, shvidkistyu invernal, en conjunto también para la mente de la ininterrumpida de 2 mayores. La culata más simple de un péndulo oscilante dentado: se puede cortar en un corte de pelo largo y es fácil de usar en una posición inestable, se puede tirar hacia abajo con una mano de acuerdo con una trayectoria adecuada.
Mientras esté lejos, el péndulo se puede golpear con un giro invernal: al mismo tiempo, la frecuencia se desvía y se vuelve cada vez más plegable. El modelo de un sistema mecánico no estable, por ejemplo, personas en una cuerda, sigue siendo un modelo enorme. Junto con esto, es posible configurar un error: para evitar la oscilación del péndulo, en caso de un Rus desigual, soporte de acuerdo con la trayectoria curva dada, con la adición de una serpiente activa y el aumento en la oscilación de el péndulo. Mi bachimo: ¡en tal producción, aumentaré la visibilidad del girskolizhnik en la carretera!
Z'yasuvalosya: hasta 1973, el matemático polaco Janusz Moravskiy, describiendo la mecánica del girskolizhnik con la ayuda de un péndulo giratorio, la cabeza del robot fue disparada por 40 cohetes.

El modelo de Y. Moravsky Bul no está del todo completo: no es buena idea lamer el soporte del péndulo, como era necesario para la mazorca técnica femenina de los años setenta. Pero para los atletas modernos de alto nivel, la tecnología no está ligada a la competencia y el modelo es más preciso para responder a la realidad.
La noticia del péndulo giratorio provino de la revisión del vuzie, diseño práctico: para facilitar los experimentos que se llevarán a cabo en el desarrollo de la tecnología girskolizhnoy. Zazvychay, vivchennya ruhіv gіrskolizhnikіv, es necesario tener un ajuste perfecto para el campamento, y sin fuerza, para que podamos lamer, y el licker mismo, es necesario configurar y probar la preparación de experimentos rápidamente.

En 2013 rotsi, Matias Gilgin, vidomii fahivets de lizhnoy mechanics, dov: si los tractores de descenso al centro de la masa, entonces para el modelo del péndulo giratorio con compuerta es posible contar el número de tractores, como Como resultado, toda la posesión fácil y plegable puede ser reemplazada por un extraordinario navegador GPS.
El experimento se realizó con un navegador geodésico, el cual se realizó mediante el método de navegación diferencial, con la precisión de coordenadas: 1 cm en el área horizontal y 2 cm en vertical. Vikoristovuvalasya también una presentación del modelo 3D de la construcción, renderizado con la ayuda de un escáner geodésico. Infeccioso, para las personas en los Estados Unidos y Europa, hay un acceso claro a imágenes 3D análogas para la precisión de sus compañeros, la zona es fácil de usar.

Con el micro-relafu urahuvannyam, que sin interrupción para cambiar en la shilia, la precisión de la altura para convertirse en 10-20 cm, es decir. un orden de magnitud inferior a la precisión de la navegación. La antena del navegador estaba ubicada en el lizhnik, la posición del CM se calculó sobre la base de los primeros resultados de Robert Reid, que dijo: los atletas del antiguo CM no ven muy en línea recta, sino que pasan por el medio. del este, en medio del país. Y el liznik, al girar, recorta la cabeza verticalmente, la mitad del hombro se encuentra aproximadamente debajo de la antena. La apariencia de la "superficie-CM" debería ser aproximadamente de 0,45 a 0,5. La apariencia de la "superficie-cabeza", algunos de los CM se pueden ver desde la posición dada, pero debido a la precisión de la detección de la superficie, el censo en el cálculo del valor de la CM, no indultos groseros para el segundo rivnovagi.

Como un lizhnik puede describirse como un modelo de un péndulo giratorio zagalny, en un tiempo variable, ahora en una trayectoria, y en una alta velocidad de un CM desde una superficie, es posible calcular un asesino que no parece ser visto desde una posición vertical. También es posible recortar la trayectoria del soporte: puntos en el medio de la calzada entre los soportes de la tapa. Y desde la posición del CM, es posible apoyar el centro del lagarto en una dirección posterior, y al centro del giro, si no es posible calcular la posición de las partes del cuerpo y la mayoría de los tiempo está bloqueado.
Simultáneamente con la actualización del GPS, se instaló una posesión muy especial en el dispositivo de control, ya que se utilizó durante las preliminares del equipo hidráulico utilizando los métodos MOCAP, basado en el modelo del sistema de bisagras, basado en el dinamismo de la sincronización de partes durante mucho tiempo. La selección de los cuentos sobre el colapso del CM se volvió algo más importante: el hedor parecía estar más cerca, espíritus fuertes, solo en las puertas con los giros, en lo que el péndulo no se movió, cambió rápidamente cuando el péndulo fue abrió.

Ale la zavdannya no se creó para inducir un nuevo modelo de CM, una forma independiente de la posición de un liznik: ¡nadie necesita un precio! Meta práctica: sobre la base del modelo de péndulo giratorio, corregir las fuerzas de llamada, de modo que la reacción de la superficie, el opir del snig, el opir aerodinámico. El doctor M. Gilgin y su espíritu le quitaron todas las fuerzas y las igualaron a los valores, que se contaban para el dinamismo de la parte del cuerpo. En la gráfica de la reacción de la superficie, tomada para el talón: la curva azul mostrará la fuerza, calculada para el modelo del péndulo giratorio, la roja para el modelo del sistema articulado, que es la misma.

El ejercicio suizo, Rolf Adelsberger, realizó un experimento similar, pero también logró la deformación de los lamidos durante el descenso, para sensores adicionales pegados a los lamidos. Los resultados se dieron a las fuerzas, que también se calcularon sobre la base de datos GPS, según el método de M. Gilgin, con el fin de aportar la corrección del método.

El matemático esloveno, Boyan Nimets, también implantó un modelo de péndulo giratorio con atletas de Zbirnaya Eslovenia, instalando en conjunto una antena en el cuello del lizhn para un acercamiento corto al CM. Ganar el ryvnyannya del espacioso kuta nahila: cuando los caídos, bajen el péndulo.

Mi bachimo: rіvnyannya nabagato skladnіshe, ni fórmulas simples de kutiv, que se discuten constantemente en los sitios de gіrskolizhny. Se basa en datos experimentales y refleja con mayor precisión los procesos reales que tienen lugar antes de la hora de descenso. Bula también revisó una enmienda por el valor exacto de la posición del CM, pero se había ido: no es tan grande, y para contribuir a la precisión de la superficie, como había dicho anteriormente M. Gilgin.

El profesor B. Nimets también destacó las fuertes roturas en las cajas de distribución y el soltar: el perdón está atado por la ley lineal del cambio de péndulo. Tan pronto como introduzca la elasticidad tardía, el aumento en la cantidad de tiempo no cambiará y los indultos cambiarán drásticamente. Junto al péndulo, se rechazan los nuevos pasos de la libertad: cada vez más armonía, la necesidad de más reelaboración del modelo, el plan de destrucción de B.Namets en los robots ofensivos. El problema principal: la introducción del coeficiente de elasticidad, porque la frecuencia de la colonia posterior no es permanente, pero el valor del coeficiente tampoco es constante.

Siempre que exista la posibilidad de rechazar un nuevo efecto: si el soporte del péndulo se tuerce en línea recta vertical, a una frecuencia alta esa pequeña amplitud, entonces es la misma fuerza, si el péndulo se coloca en el nivel vertical, la frecuencia de la amplitud es ... En respuesta a un solo golpe en las superficies del resorte, el péndulo oscilante se extingue, el péndulo oscilante, el pararse sobre los soportes del resorte, también se transfiere al resorte, o incluso durante una corta hora después del golpe: hasta que se apaga el balanceo. Un fenómeno análogo es posible cuando hay un cambio brusco en el lado de la lamida, pero luego se puede encontrar la elasticidad en el tamaño del viginu y crece más rápido.

Ale de enumeración de fuerzas tampoco venía con un meta de kintsevoy: Dr. M. Gilgin otrimav nantazhennya en la rodilla de un liznik, lo que puede provocar lesiones de pendientes. El método yogo permite corregir la valoración de la pista, con una mirada de seguridad, privando en base al GPS dado durante una hora de viajes de control.
De una manera sencilla є, como cabeza, a la herramienta para entrenadores, para mostrar continuamente la dinámica del lizch, ya que es prikhovannaya como una advertencia directa: las mentes del corredor, aceleran las fuerzas, continúan. Todo el método no usa una posesión plegable y costosa, sino que también usa un receptor GPS aún más costoso, que es al menos el más barato de los sistemas MOCAP, sino más bien sensores de eficiencia energética, y es más simple usar un victoriano.

Mi bachimo: una vieja idea, que describe la tecnología girskolizhnu sin el sonido de las gordas de un liznik, todavía no olvidada, no afectada por la aparición de nuevas tecnologías. Mozhlivo, nos despedimos temprano con kilómetros de caballos esféricos.

¡Buena suerte y buena suerte!

Material z Wikipedia

El péndulo invertido es un péndulo, que es el centro de la masa de su propio punto de apoyo, sujetándose al final de un duro corte de pelo. A menudo, el punto de apoyo se fija a un lado, que se puede desplazar horizontalmente. A esa hora, como un péndulo normal cuelga de manera constante, el péndulo oscilante por su naturaleza es inestable y es culpable de equilibrarse constantemente fuera de la posición vertical, debido al estancamiento adicional del momento, cómo girar, hacia el punto de pivote. , o cuando el punto de llamada se invierte a lo largo del idioma del sistema horizontal. La culata de demostración más simple se puede utilizar para equilibrar la aceituna en la punta del dedo.

Mira alrededor

La inversión del péndulo es un problema clásico de dinámica y teoría de control y se usa ampliamente como estándar para probar algoritmos de control (reguladores PID, vallas neurales, control difuso, etc.).

El problema del péndulo giratorio está relacionado con los misiles guiados, las astillas del cohete que se mueven hacia el centro de gravedad y la inestabilidad. El problema de virishena, por ejemplo, en el segway, es el autoequilibrio del accesorio de transporte.

La primera forma de estabilizar el péndulo giratorio es mantener la base en el área vertical. Y aquí puede encontrar un sonido de timbre. Tan pronto como la oscilación sea lo suficientemente fuerte (en el sentido de la magnitud de la amplitud acelerada), el péndulo oscilante puede estabilizarse. Si el caso es que se derrumba, se derrumba como simples armonías, entonces el derrumbe del péndulo será descrito por la función de la Madre.

Rivnyannya ruhu

Con un punto de apoyo inquebrantable

Rivnyannya rukh es análogo a un péndulo recto, con la culpa del hecho de que el signo de la posición adoquinada cambia de la posición vertical del rivnovagi no rígido:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; -\; (g\; \backslash \; over\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; =\; 0$

Al transferir, vin matime el mismo signo del corte acelerado:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; =\; (g\; \backslash \; over\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta$

En tal rango, el péndulo oscilante se elevará desde el rivnovage vertical inestable al lado opuesto, y el péndulo acelerado se enrollará proporcionalmente al nivel máximo. El péndulo alto cae más, menos corto.

Péndulo en vizka

Rivnyannya Rukha puede reconocerse con la ayuda de Rivnyannya Lagrange. Mira sobre los pequeños que revolotean, de $\backslash \; theta\; (t)$ Péndulo Zavdovzka kut $l$ en relación con el poder vertical y digno o la gravitación y las fuerzas de llamada $F$ derecho $X$... Visualmente significativo $x\; (t)$ campamento viska. Lagrangiano $L\; =\; T\; -\; V$ sistemas:

L = \ frac (1) (2) M v_1 ^ 2 + \ frac (1) (2) m v_2 ^ 2 - m g \ ell \ cos \ theta Delaware $v\_1$є shvidk_styu viska, y $v\_2$- la velocidad del punto material $metro$. $v\_1$і $v\_2$ se puede convertir $X$і $\backslash \; theta$ Escribiré shvidkosty yak pershoi pohidnoy camp.

v_1 ^ 2 = \ dot x ^ 2

v_2 ^ 2 = \ left ((\ frac (d) (dt)) (\ left (x- \ ell \ sin \ theta \ right)) \ right) ^ 2 + \ left ((\ frac (d) (dt ))) (\ left (\ ell \ cos \ theta \ right)) \ right) ^ 2 Virazu perdonado $v\_2$ producir hasta:

v_2 ^ 2 = \ dot x ^ 2 -2 \ ell \ dot x \ dot \ theta \ cos \ theta + \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2

Lagrangian ahora comienza con esta fórmula:

L = \ frac (1) (2) \ left (M + m \ right) \ dot x ^ 2 -m \ ell \ dot x \ dot \ theta \ cos \ theta + \ frac (1) (2) m \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2-mg \ ell \ cos \ theta ese rivnyannya ruhu:

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parcial (L) \ sobre \ parcial (\ dot x)) - (\ parcial (L) \ sobre \ parcial x) = F

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parcial (L) \ sobre \ parcial (\ dot \ theta)) - (\ parcial (L) \ sobre \ parcial \ theta) = 0 Instalación $L$ en el caso de la caída del péndulo, se debe llevar al nivel de los avances, cómo describir el colapso del péndulo giratorio:

\ left (M + m \ right) \ ddot x - m \ ell \ ddot \ theta \ cos \ theta + m \ ell \ dot \ theta ^ 2 \ sin \ theta = F

\ ell \ ddot \ theta - g \ sin \ theta = \ ddot x \ cos \ theta Rivnyannya є nonlinear, ale oskilki meta control systems: tome el péndulo verticalmente, luego la ecualización se puede linealizar, aceptando $\backslash \; theta\; \backslash \; approx\; 0$.

Un péndulo con una base para balancearse.

Rivnyannya rukh para tal péndulo está atado con una base sin masa, que se oscila y se recorta de la misma manera, como para que un péndulo se doble. La posición del punto material comienza con la siguiente fórmula:

$\backslash \; left\; (-\; \backslash \; ell\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta,\; y\; +\; \backslash \; ell\; \backslash \; cos\; \backslash \; theta\; \backslash \; right)$

Esta flexibilidad se conoce a través de la siguiente posición perdida:

$v\; ^\; 2\; =\; \backslash \; dot\; y\; ^\; 2-2\; \backslash \; ell\; \backslash \; dot\; y\; \backslash \; dot\; \backslash \; theta\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; +\; \backslash \; ell\; ^\; 2\; \backslash \; dot\; \backslash \; theta\; ^\; 2.$ $$

\ ddot \ theta - (g \ over \ ell) \ sin \ theta = - (A \ over \ ell) \ omega ^ 2 \ sin \ omega t \ sin \ theta.

El precio no es una solución elemental en una vigilia cerrada, pero se puede hacer en línea recta. Vono está cerca de la Madre rivnyannya, por ejemplo, si la amplitud del kolivan es pequeña. El análisis mostrará cómo el péndulo caerá verticalmente cuando golpee rápidamente. Se muestra el primer gráfico $y$, el péndulo cae rápidamente cuando la posición vertical es estable.
Yaksho $y$ oscilar rápidamente, entonces el péndulo puede ser estable para la posición vertical. Otro gráfico muestra que el péndulo ahora comienza a oscilar alrededor de la posición vertical cuando el péndulo está en una posición vertical estable ( $\backslash \; theta\; =\; 0$). Hay poco que perder desde la posición vertical y el péndulo no cae.

Náuseas

Además, equilibrar personas y objetos, por ejemplo, en acrobacias o en bicicleta de una rueda. Y también Segway es un patinete eléctrico de dos ruedas. El péndulo invertido es el componente central de los primeros sismógrafos.

Div. además

Posilannya

• D. Liberzon Cambio de sistemas y control(2003 Springer) págs. 89ff

Otras lecturas

• Franklin; que en. (2005). Control de retroalimentación de sistemas dinámicos, 5, Prentice Hall. ISBN 0-13-149930-0

Escriba una descripción general sobre el artículo "Péndulo de Zvorotny"

Posilannya

Urivok, que caracteriza al péndulo de Zvorotny.

- Tse hermano Bezukhovy - Anatol Kuragin, - dijo won, vkazuyuchi en el sonrojo de la guardia de caballería, que proishov detrás de ellos, desde el lado de una cabeza levantada a través de las damas, me pregunto si deambula. - ¡Yak garniy! porque no lo es Parece ser un amigo suyo para muchos bichos. Y tu salsa, Drubetskoy, incluso puede quedar atrapada. Habla, milioni. "Yak, él mismo es un mensajero francés", dijo sobre Callencourt a la comida de la condesa, quién es. - Sorpresa, yak un rey. Pero aún así, querido, aún más querido el francés. Nada lindo para la suspensión. ¡Y el eje y ganó! ¡Todo es más hermoso, nuestra María es Antonivna! I yak está simplemente gastado. ¡Carisma! - Y tsey, tovsty, en los oculares, masón de suma importancia, - dijo Peronska, vkazuyuchi en Bezukhov. - Con la escuadra, luego da la orden: ¡luego el blazen de guisantes!
P'єr іshov, manejado con nuestro propio ordenado, rossovuyuchi OTAN, asintiendo con la mano derecha y lіvoruch de manera muy amable, nіbi wіnivіyu bazar. Win atravesando la OTAN, obviamente bromeando al respecto.
Natalka felizmente se maravilló ante el conocimiento de denunciar a P'yra, un guisante descarado, lo llamó Peronska, y sabía que P'er їkh, y especialmente її, le susurraba a la OTAN. P'єr obіtsyav їy bootie at the ball y uyaviti їy cavaliers.
Ale, que no fue con ellos, Bezuhiy zupinivsya bele de un hombre de cabello oscuro bastante bajo, arqueado con un uniforme blanco, como belya vikna de pie, creciendo con una cabeza alta a los ojos de esos strichtsi. Natalya reconoció de inmediato a un joven bastante económico con uniforme blanco: tse buv Bolkonsky, que se había mantenido aún más joven, más feliz y más guapo.
- ¿Axis shche znayomy, Bolkonsky, bachite, mamá? - dijo Natalya, estaban involucrados con el príncipe Andriy. - Pam'yataєte, he pasado la noche con Vidradny.
- ¿Conoces vi yogo? - dijo Peronska. - No puedo soportarlo. Il fait present la pluie et le beau temps. [Hace buen tiempo ahora para poner la tabla. (Prisliv'ya francés, que es significativo, que es tan grande)] ¡Y tal es el orgullo, que hay entre los alemanes! Sobre tatka pishov. Llamé a Speranskim, como un proyecto para escribir. ¡Me pregunto cómo ser feliz con las mujeres! Es como si estuviera él, pero está entrando ", dijo, vkazuyuchi en nyogo. - Lo habría castigado, como si lo hubiera castigado así, como por las damas.

Con un éxtasis, todo se convirtió en una rata, habiendo empezado a hablar, a hurgar, a hurgar de nuevo, y entre dos filas, que se separaron, al son de la música, así que rompió, la soberana se despertó. El caballero y el caballero lo siguieron. El soberano ishov shvidko, inclinándose con la mano derecha y lіvoruch, nіbi namagayuchis shvidshis se avergüenza del primer hilin en zustrіchі. La música fue tocada por polaco, principalmente por las palabras, vigadanimi na nyogo. Las palabras fueron resignadas: "Oleksandra, Єlizaveta, zhooplyuєt you us ..." algunos de ellos con virases, que cambiaron, pasaron apresuradamente de ida y vuelta. He vuelto a ver todo el camino desde las puertas de lo virtual, apareciendo el soberano, vagando con el señor. Cholovik joven yaky, pisando a las damas con un viglyad retorcido, pidiéndoles que salieran. El deyaky pani con las personas que giraban al máximo el olvido de todas las mentes de la luz, empujando sus inodoros, empujando hacia adelante. Los choloviks empezaron a acudir a las damas y a estar en la apuesta de Polsky.
Todo se vino abajo, y el soberano, riendo y sin sacar con tacto la mano del maestro, el vyyshov de las puertas de lo virtual. Detrás de él venían los caballeros de M.A. Más de la mitad de las mujeres de Mali eran caballeros y se habían ido a Polonia. Natalya vio que había perdido a su madre y que Sonya era una de las pocas mujeres que no habían sido sacadas de Polonia. Vona estaba de pie con sus delgados brazos bajos, y con el podnimayuyu mundano, los pechos de triple canto, fluyendo hacia abajo, ojos brillantes y resplandecientes, se maravillaban frente a ella, con un viraz de disposición para una gran alegría y gran dolor. Ni el soberano, ni todos los individuos importantes, a los que ordenó Peronska, solo tenía un pensamiento: no patearme, sino maravillarse de mí, luego maravillarse de tal viraz, no parecer: ¡Ah! no está ganada, así que no tengo por qué preguntarme. ¡Hola, no puedes ser! - el pensamiento ganó. - "Oler culpo a la nobleza, como quiero bailar, como bailo milagrosamente, y como es divertido bailar conmigo".
Los sonidos de Polsky, scho era trivial terminar con dovgo, ya fueron reparados para sonar resumidamente, en un spogad en la vuhah de Natasha. Oh, quería carteles. Peronska vino de ellos. Count buv en el primer día de clases, la condesa, Sonya y Vona estaban solos en el zorro en toda la OTAN extranjera, de ninguna manera eso no era necesario. El príncipe Andriy Proyshov con una dama en nombre de ellos, obviamente no lo saben. Anatoly Krassen, riendo, diciéndole algo a la dama, como si fuera en viv, y mirando el rostro de Nataltsi con una mirada, como si se preguntara por la pared. Boris dvіchі proishov debido a ellos y Schorazu salió. Berg de la escuadra, no bailaron, se acercaron a ellos.
Nataltsi se ha levantado de una manera imaginativa de estar cerca aquí, en el baile, no hay mucho tiempo para las mismas rosas, rodeada de yak en el baile. Vona no escuchó y no se maravilló de Vira cuando hablaba de su tela verde.
Nareshty soberano estaba compuesto por sus propias ancianas (ganan bailes de tres), la música era suplente; Molestar a los ad'utants nabig en Rostov, pidiéndoles que se aparten, si había un hedor a pared, y el sonido del vals sonaba desde el coro. Pan con una sonrisa miró hacia el pasillo. Minula hvili - nichto aún no lo arregla. Ayudante promotor de los niños a la condesa Bezukhova y solicitándolo. Vona, riendo, levantó la mano y se inclinó, no te maravilles de él, en el hombro del ad'yutant. Ayudante razporyadnik, meister de su derecha, cantando, no insulsa y pacíficamente, abrazando entremezclados a su dama, lanzando una mirada hacia ella, a lo largo del borde de la estaca, vertieron una bebida en el copo, girando mi mano, girando el sonido, simplemente un poco alegre mirni. el chasquido de las espuelas de swift nіg ad'yutant, a través de la piel, tres tácticas en el turno nіbi sleptahuvala desarrolla la tela de oxamita yogo dami. Natalka estaba asombrada con ellos y estaba lista para tocar un póster, pero no bailará la primera ronda de vals.
El príncipe Andriy en casa de su coronel, uniforme de bilis (de caballería), panchokhs y chereviks, vivaz y alegre, de pie en las primeras filas de la hoguera, no lejos de Rostov. El barón Firhoff, hablándole sobre el mañana, pasará por alto el futuro por el poder. El príncipe Andriy, como Lyudin, está cerca de Speransky y toma el destino de los robots del Comité Legislativo, en el momento de la fecha del último día de mañana, había un poco al respecto. Alevin no escuchó lo que Firhof te decía, y se maravilló del soberano, luego de los caballeros, que bailaron, no se molestaron en entrar al colo.

DOI: 10.14529 / mmph170306

ESTABILIZACIÓN DEL PÉNDULO DE LA PUERTA EN LA ESTACIÓN DE TRANSPORTE DE VOKOLISNY

V.I. Ryazkikh1, M.Є. Semenov2, A.G. Rukavitsin3, O.I. Kanishcheva4, A.A. Demchuk4, P.A. Meleshenko3

1 Universidad Técnica Estatal de Voronez, Voronezh, Federación de Rusia

2 Universidad Estatal de Arquitectura y Educación de Voronez, Voronezh, Federación de Rusia

3 Universidad Estatal de Voronez, estación de metro de Voronezh, Federación de Rusia

4 Vis'kovo-Science Center of the Vis'kovo-Nutritional Forces "Academia Vis'kovo-Nutrition del nombre del profesor N.K. Zhukovsky y Yu.A. Gagarina ", metro Voronezh, Federación de Rusia

Correo electrónico: [correo electrónico protegido]

Se mira un sistema mecánico, se almacena desde una tracción en dos ruedas, se monta un péndulo oscilante en el eje. El zavdannya polyagaє en la formulación de una infusión tan feroz, que se forma de acuerdo con el principio de un sonido de timbre, yak, por un lado, no prescribió la ley de la caída del zasob mecánico, y por el otro, estabilizó la posición inestable del péndulo.

Palabras clave: sistema mecánico; sistema de transporte de dos ruedas; péndulo giratorio; reacción; estabilización; keruvannya.

Entrada

La capacidad de gestionar sistemas técnicos inestables se ha examinado teóricamente durante mucho tiempo, pero la importancia práctica de dicha gestión ha aparecido claramente durante el resto de la hora. Ha aparecido que los objetos de gestión no triviales con gestión general pueden tener bajas cualidades "marrones". Los accesorios de tales objetos pueden ser una nave espacial para la etapa zlyota, un reactor termonuclear que es rico en calidad. A la misma hora, cuando se apaga el sistema de control automático, un objeto inestable puede ser una amenaza real, no segura para las personas y para una nueva comunidad. Como colilla catastrófica, el resultado de encender el control automático puede provocar un accidente en el Chornobil AES. En el mundo, a medida que el sistema de gestión se vuelve cada vez más superior, todo el mayor número de procesos técnicos insostenibles sin gestión se estanca en la práctica. Una de las colillas más simples de objetos inestables es el clásico péndulo oscilante. Por un lado, el conocimiento de tu estabilización es algo más sencillo y en realidad, por otro lado, puedes conocer la fijación práctica de modelos de estotes bípedos, así como adjuntos antropomorfos (robots, ciberworm y cambios). En el final de la roca han aparecido robots, asignados a los problemas de estabilización del péndulo vórtice, atados con un vehículo de transporte de dos ruedas, que colapsará. Parece que existen perspectivas potenciales para almacenar los bagatokh galuzahs, como el transporte y el desarrollo, en la conexión con un diseño compacto, operación rápida, alta maniobrabilidad y bajo vitrato de tales anexos. Proteger, zavdannya, scho mirada, todavía está lejos de la solución residual. Aparentemente, hay muchos anexos técnicos tradicionales, pero no son elegantes ni robóticos. Un trasero característico: un segway, un scooter eléctrico de Din Kamen, autoequilibrado, con dos ruedas, roztashanimi en los lados del agua. Dos ruedas de scooter roztashovany spivvisno. Segway equilibra automáticamente los cambios en la posición del cuerpo de agua; para todo el negocio se utiliza el sistema de estabilización de indicadores: las señales de los sensores giroscópicos e independientes van a los microprocesadores, a medida que hacen vibrar las señales eléctricas, para que se inyecten en el motor y en el motor. La rueda de piel del Segway se acciona en la envoltura con su propio motor eléctrico, que responde a los cambios de la máquina. Cuando el Segway avanza, el Segway comienza a avanzar, cuando el Kuta se hace más grande, el Segway cambia. Cuando el cuerpo se retira,

kat upovilnyuє ruh, zupinyaatsya o kitty al revés. La dirección en el primer modelo se ve detrás de la manija giratoria auxiliar, en los modelos nuevos, la columna de izquierda a derecha. El manejo de los sistemas mecánicos colivales puede tener un interés teórico significativo y un gran valor práctico.

Aparentemente, en el proceso de funcionamiento de los sistemas mecánicos, inevitablemente existe un contragolpe en el proceso de funcionamiento de los sistemas mecánicos y las partes inevitablemente se ven afectadas, por lo que para describir la dinámica de dichos sistemas, es necesario llevarlos a respetar la inyección de efectos de histéresis. Los modelos matemáticos de tales no linealidades generalmente se construyen hasta los clásicos antes que los operadores, que parecen transformaciones en los espacios funcionales más comunes. El dinamismo de tales transformaciones se puede describir en forma de "vhid-stan" y "stan-vihid".

Declaración de tareas

Los robots cuentan con un sistema mecánico que se puede almacenar desde una tracción a dos ruedas, en el eje de un péndulo oscilante. El zavdannya polyagaє en la formulación de tal keruyuchy vertiendo, yak, por un lado, descuidaría las tareas del colapso mecánico, y por el otro, estabilizó la posición inestable del péndulo. Al mismo tiempo, hay una histéresis de potencia en el contorno del sistema, para que pueda vivir. A continuación se muestra una representación gráfica de los elementos del sistema mecánico, que se pueden utilizar, - un sistema de transporte de dos ruedas, sujeto al nuevo por un péndulo oscilante.

Pequeña. 1. Los principales elementos estructurales del anexo mecánico, donde se puede ver

aquí / 1 / I feili / Fr I

"1" \ 1 \ 1 i R J

¡Hora! / / / / / 1 / / /

Pequeña. 2.Vivo y derecho de la rueda del accesorio mecánico con un par elevado

Parámetros y parámetros que describen el sistema que se puede mirar: j - esquina del vehículo; D - párese entre dos ruedas y ejes; R - cólico de radio; Jj - momento de inercia; Tw - diferencia en el momento de torsión de la rueda derecha e izquierda; v -

la latencia del sistema de transporte; - el corte del balanceo del péndulo desde la posición vertical; m es la masa del péndulo invertido; l - conviértete en un centro de gravedad

ruedas colgantes; Ти - suma de los momentos de torsión de las ruedas izquierda y derecha; x - cambio de medio de transporte para transporte directo posterior; M - masa shasi; M * - masa col_s; I - espacio libre al contragolpe.

Sistema Dynamika

La dinámica del sistema se puede describir de la siguiente manera:

n = - + - Tn, W á WR n

= - - ml C0S en Tn,

de T * = Tb - TY; Tn = Tb + TY; Mx = M + t + 2 (M * + ^ *); 1b = t / 2 + 1C; 0. = Мх1в-т2 / 2 cob2;

<Р* = Рл С)Л = ^ С № = ^ О. (4)

Un modelo que describe la dinámica del cambio en los parámetros del sistema es posible para la vista de dos subsistemas independientes. El primer pidsystem se almacena desde un ryvnyannya - r-pidsystem,

del transporte inicial del vehículo de transporte:

Rivnyannya (5) se puede reescribir a partir del sistema viglyadi de dos rivnyans:

de e1 = P-Pd, e2 = (P- (Pa).

Otro pidsystem, que describe las transmisiones de radio del sistema de transporte, así como el péndulo montado en ellas, se almacena en dos pods - (y, v) pid systems:

U = - [Jqml в2 sen в- m2l2 g sen у cos в] + Jq Tu W в S J WR u

в = - - ml С ° * Tv W WR

El sistema (7) se grava manualmente en el primer orden del sistema y el primer orden:

4 = TG "[Jqml (qd + e6) 2 sin (e5 + qd) - m12g sin (e5 + qd) cos (e5 + qd)] + TSCT v- Xd,

¿6 = ~ ^ - ^^^ + c)

de W0 = MxJq-P121 2cos2 (qd + e5), e3 = X - Xd, 4 = v - vd, 5 = q-qd, 6 = q-qd

El sistema es visible (6), controle el yugo según el principio de un anillo de timbre. Por este motivo, se introduce un nuevo cambio y es significativo que haya una superficie de mezcla en el espacio de fase del sistema yk ^ = 0.

5 = adentro! + c1e1, (9)

de s es un parámetro positivo. Sin visibilidad media:

■ I = e + c1 e1 -cp + c1 e1. (diez)

Para la estabilización del ruch volcado, el momento es significativo, que controla, el siguiente rango:

T # P - ^ b1 - -MgP (51) - k2 (11)

des - establecer positivamente los parámetros.

De igual forma, estando controlado por otro subsistema (8), para controlarlo, también seguiremos el principio de un sonido de llamada. En aras de introducir un nuevo cambio, es significativo que haya una superficie desordenada en el espacio de fase del sistema, donde ■ 2 = 0.

■ 2 = vz + s2vz, (12)

de c2 - parámetro positivo, todi

1 . 2 2 2

■ 2 = e3 + c2 e3 = (b + b6) ^ 5 + ve) - m 1 g ^ 5 + bc1) C08 (e5 + ba)] +

7 ^ T - + c2 ez

Para la estabilización del movimiento radial, el momento es importante cuando controla:

t "2/2 ^ hasta T = -Km / (bj + eb) r ^ m (eb + bj) + nn ^ + bj) e08 (e5 + bj) - 0- \ c ez - + ^ n ^) + kA ^], (14)

de k3, k4 - parámetros dados positivamente.

Para asegurarse de que una hora keruvati sobre los subsistemas del sistema, se introduce un flujo de entrada adicional, que controla:

= § Hapv - [va + c3 (v-vij) - k588n (^ 3) - kb 53], (15)

de § - acelerado

padinnya; c3, k5, kb - parámetros positivos; 53 - la superficie de la confusión, que se utiliza para iniciar la relación:

53 = e6 + c3e5.

Formularé los principales resultados de los robots, que se basan en los principios de la flexibilidad de estabilización de ambos sistemas de potencia, en los maleables, que se pueden utilizar para controlar, en las proximidades de la posición cero del ecualizador.

Teorema 1. El sistema (6) con una gran afluencia (11) es absolutamente asintóticamente estable:

Нш || е11 | ® 0,

Нш || е2 || ® 0.t® ¥ u 2

Prueba: es importante para la función de Lyapunov yak

de a = Dj 2 RJр.

Obviamente, la función V> 0 es

V = Ш1 Si = Si. (Dieciocho)

Habiendo colocado (14) en V,

V = - (£ Sgn (S1) + k2 (S1)) S1. (19)

Obviamente, V1

Teorema 2. Es posible entender el subsistema (8) con una entrada de queroseno (14). El sistema está planteado de forma absolutamente asintóticamente en los desgloses, de modo que para cualquier mente de mazorca hay una diferencia:

lim || e3 || ® 0,

t® ¥ (20) lim 11 е41 | ® о.

Prueba: es importante para la función de Lyapunov para el sistema (8) para un rendimiento adicional

de b = Wo R! Je.

Obviamente, la función V2> 0 y

V2 = M S2 = S2, por lo que la zona de insensibilidad se reconoce por la cantidad de dinero a infundir. Probablemente una breve descripción de una retransformación histerética, que sale victoriosa de la falsa reacción, antecedentes sobre el tratamiento del operador. La salida de la reescritura: la reacción en las entradas monótonas se describe mediante la relación:

x (t0) para t silencioso, para x (t0) - h< u(t) < x(t0), x(t) = \u(t) при тех t, при которых u(t) >x (t0), (24)

u (t) + h para t silencioso, para u (t)< x(t0) - h,

yake іlustruє fig. 3.

Para el apoyo adicional de la capacidad del grupo, la actividad del operador se puede extender a todas las entradas monótonas shmatkovo:

Г x (t) = Г [Г x (t1), h] x (t) (25)

eso para el diseño adicional especial del límite en todo sin interrupción. Dado que la entrada del operador no diferencia, es necesario aproximar la reacción al modelo Bowk-Week. El modelo Tsya vіdoma napіvfіzichna se usa ampliamente para la descripción fenomenológica de los efectos de histéresis. La popularidad del zapato Bowk-Vienna

ser famoso por її construir histéresis en la vista analítica del desarrollo de ciclos de histéresis. La descripción formal del modelo se basa en el sistema de ryvnyans ofensivos:

Fbw (x, ^ = ax () + (1-a) Dkz (t), = D "1 (AX-p \ x \\ z \ n-1 z-vusi | z | n). (26)

Fbw (x, t) se pasa como la salida de la reconversión de histéresis, y x (t) está en la entrada. Aquí n> 1,

D> 0 k> 0 ma 0<а< 1.

Pequeña. 3. Dinámica de las respuestas input-output a la reacción violenta

Es fácil de entender los sistemas (6) y (8), para aquellos con un flujo alto va a la entrada de una reconversión de histéresis, y la salida es un flujo alto al sistema:

Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), z = D_1 (Ax-bx || z \ n-1 z - gx | z \ n).

¿4 = W-J mlQd + eb) 2 sin (e5 + q) - m2l2g sin (e5 + ed) cos (e5 + 0d)]

b = W -Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t),

^ z = D_1 (A x-b \ x \ z \ n-1 z-gx \ z \ n).

Incluso antes en el sistema, el foco principal estaba en la estabilización, en el comportamiento asintótico de los cambios de fase. Los gráficos se inducen más abajo en el silencio de los parámetros físicos del sistema y con holgura y sin holgura. El sistema fue seguido por experimentos numéricos. Tse ze vdannya bulo virіsheno en medio del programa Wolfram Mathematica.

Los valores de las constantes se encuentran a continuación:

m = 3; M = 5; Mw = 1; D = 1,5; R = 0,25; l = 0,2; Jw = 1,5; Jc = 5;

Jv = 1,5; j (0) = 0; x (0) = 0; Q (0) = 0,2; y (0) = [j (0) x (0) Q (0) f =)