Pendolo oscillante. Doslejennya fondamentale Revisione dei metodi di keruvannya sul tipo di pendolo oscillante

C'è ancora una ragione senza precedenti per descrivere la tecnica zingara, anche questa non legando con le mani nel sistema a cerniera, ma facendo riferimento alle parti del corpo di un liznik. Vincere le basi per il modello del pendolo rovesciato, detto anche "pendolo rotante" o "pendolo di Vitni".
Questo è un oggetto più complicato della meccanica teorica, che è stato formulato come segue: certamente, un pendolo materiale è stato capovolto, crollerebbe direttamente, anche se non in modo uniforme. È necessario conoscere la posizione del pendolo, anche se non cade al vento, perché in casa è troppo tardi a causa della quantità di fluidità ogni ora, quando non c'è interruzione nel II secolo.

Il capo dei matematici Vіtni dosi tsіkavit, anche se più importante, il più importante zvorotne zavdannya: il controllo dinamico del movimento è possibile, anche, quando il pendolo non è impostato nella posizione normale, oppure batterà. Il prezzo è molto importante per la robotica, la navigazione, l'automazione del virobniting, l'organizzazione dei dispositivi spaziali, può essere realizzato anche camminando.
Alla zavdannya è possibile tornare indietro: sul pendolo con due gradini di libertà, il supporto che crolla nella stessa traiettoria curvilinea, shvidkistyu invernale, insieme anche per la mente dell'ininterrotta di 2 anziani. Il calcio più semplice di un pendolo oscillante frastagliato: può essere messo su un taglio di capelli lungo, ed è facile da usare in una posizione instabile, può essere abbassato con una mano secondo una traiettoria corretta.
Finché è lontano, allora il pendolo può essere colpito con una torsione invernale: allo stesso tempo, la frequenza vaga, e diventa sempre più pieghevole. Il modello di un sistema meccanico non stabile, ad esempio persone su una corda, è ancora un modello enorme. Insieme a questo, è possibile impostare un errore: per impedire l'oscillazione del pendolo, in caso di Rus irregolare, appoggio secondo la traiettoria curva data, con l'aggiunta di un serpente attivo e l'aumento dell'oscillazione di il pendolo. Mi bachimo: a una tale produzione, aumenterò la visibilità del girskolizhnik sulla strada!
Z'yasuvalosya: fino al 1973, il matematico polacco Janusz Moravskiy, descrivendo la meccanica di un girskolizhnik dietro l'ausilio di un pendolo rotante, la palla robotica fu trasformata in 40 razzi.

Il modello di Y. Moravsky Bul non è completamente completo: non è una buona idea leccare il supporto del pendolo, come era necessario per la pannocchia tecnica femminile degli anni '70. Ma per gli atleti moderni di altissimo livello, la tecnologia non è legata alla competizione, e il modello è più preciso nel rispondere alla realtà.
La novità del pendolo girevole nasce dalla revisione delle vuzie, pratico design: per facilitare la conduzione di esperimenti nello sviluppo della tecnologia del gesso. Zazvychay, vivchennya ruhіv gіrskolizhnikіv, è necessario avere una misura perfetta per il campo, e senza forza, in modo che possiamo leccare, e il leccapiedi stesso, è necessario impostare e testare rapidamente la preparazione degli esperimenti.

Nel 2013 rotsi, Matias Gilgin, vidomii fahivets dalla meccanica lizhnoy, dov: se i trattori di discesa al centro della massa, allora per il modello del pendolo girevole con cancello è possibile contare il numero di trattori, come Di conseguenza, tutto il possesso pieghevole e facile può essere sostituito da uno straordinario navigatore GPS!
L'esperimento è stato condotto con un navigatore geodetico, che è stato eseguito utilizzando il metodo della navigazione differenziale, con l'accuratezza delle coordinate: 1 cm nell'area orizzontale e 2 cm in verticale. Vikoristovuvalasya anche una presentazione del modello 3D della costruzione, reso dietro l'ausilio di uno scanner geodetico. Infettivo, per le persone negli Stati Uniti e in Europa, c'è un chiaro accesso a immagini 3D analoghe per l'accuratezza dei loro compagni, la zona è facile da usare.

Con l'urahuvannyam micro-relєfu, che senza interruzione cambia sullo shilia, la precisione dell'altezza diventa 10-20 cm, ad es. un ordine di grandezza inferiore alla precisione della navigazione. L'antenna del navigatore si trovava sul lizhnik, la posizione del CM è stata calcolata sulla base dei primi risultati di Robert Reid, che diceva: gli atleti del vecchio CM non vedono molto avanti, ma passano nel mezzo dell'est, nel mezzo del paese. E il liznik, quando si gira, taglia la testa verticalmente, il centro della spalla si trova approssimativamente sotto l'antenna. L'aspetto della "superficie-CM" dovrebbe diventare circa 0,45-0,5. L'aspetto della "superficie-testa", alcuni dei CM possono essere visti dalla posizione data, ma a causa dell'accuratezza del rilevamento della superficie, il censimento nel calcolo del valore del CM, non scortesi indulti per i secondi rivnovagi.

Poiché un lizhnik può essere descritto come un modello di un pendolo rotante zagalny, in un tempo variabile, ora in una traiettoria e ad alta velocità di un CM da una superficie, è possibile calcolare un tagliagole che non sembra essere visto da una posizione verticale. È anche possibile tagliare la traiettoria del supporto: punti al centro della carreggiata tra i supporti del coperchio. E dalla posizione del CM, è possibile supportare il centro del lazhnik in una direzione successiva e al centro del giro, se non è possibile calcolare la posizione delle parti del coperchio, che è probabilmente non è il caso.
Contestualmente all'aggiornamento del GPS, è stato installato sul dispositivo di controllo un possesso molto particolare, in quanto utilizzato durante le fasi preliminari delle apparecchiature idrauliche utilizzando i metodi MOCAP, basati sul modello del sistema a cerniera, basati sul dinamismo della sincronizzazione dei parti per lungo tempo. La selezione dei racconti sul crollo del CM è diventata un po' più importante: la puzza sembrava essere più vicina, gli spiriti forti, solo sulle porte con i giri, su ciò che il pendolo non si muoveva, cambiava rapidamente quando il pendolo era ha aperto.

Ale the zavdannya non è stato creato per indurre un nuovo modello del CM, una forma indipendente della posizione di un liznik: nessuno ha bisogno di un prezzo! Meta pratica: sulla base del modello del pendolo rotante, correggere le forze di richiamo, in modo che il lizher e il liza reagiscano: la reazione della superficie, l'opir del snig, l'opir aerodinamico. Il dottor M. Gilgin ei suoi spiriti hanno tolto tutte le forze e le hanno rese uguali ai valori, che erano contati per il dinamismo della parte del corpo. Sul grafico della reazione della superficie, preso per il calcio: la curva blu mostrerà la forza, calcolata per il modello del pendolo rotante, la rossa per il modello del sistema articolato, che è lo stesso.

L'esercitazione svizzera, Rolf Adelsberger, ha condotto un esperimento simile, ma ha anche gestito la deformazione delle leccate durante la discesa, per sensori aggiuntivi incollati alle leccate. I risultati sono stati dati alle forze, che sono state calcolate anche sulla base dei dati GPS, secondo il metodo di M. Gilgin, al fine di riportare la correttezza del metodo.

Anche il matematico sloveno Boyan Nimets ha impiantato un modello di pendolo rotante con atleti di Zbirnaya Slovenia, installando insieme un'antenna sul collo della lizhn per un breve approccio al CM. Vincere il ryvnyannya dello spazioso kuta nahila: quando i caduti, abbassano il pendolo.

Mi bachimo: rіvnyannya nabagato skladnіshe, nіzh formule semplici per kutіv, che vengono regolarmente discusse sui siti gіrskolizhnyh! Si basa su dati sperimentali e riflette più precisamente i processi reali che avvengono prima dell'ora di discesa. Bula ha anche rivisto un emendamento per il valore esatto della posizione del CM, un po' meno: non è così grande, e per contribuire alla precisione della superficie, come aveva precedentemente messo M. Gilgin.

Il professor B.Nimets ha anche sottolineato le forti rotture nelle scatole di distribuzione e il lasciar andare: il perdono è legato alla legge lineare del cambiamento del pendolo. Non appena introduci l'elasticità tardiva, l'aumento della quantità di tempo non cambierà e le grazie cambieranno drasticamente. Insieme al pendolo, vengono respinti i nuovi gradini della libertà: sempre più armonia, necessità di una maggiore rielaborazione del modello, piano di distruzione di B.Namets nei robot offensivi. Il problema principale: l'introduzione del coefficiente di elasticità, perché la frequenza della colonia successiva non è permanente, ma anche il valore del coefficiente non è costante.

Ogni volta che c'è la possibilità di rifiutare un nuovo effetto: se il supporto del pendolo è attorcigliato in una retta verticale, ad alta frequenza quella piccola ampiezza, allora è la stessa forza, se il pendolo è posto al livello verticale, la frequenza dell'ampiezza è... In risposta ad un solo colpo sulle superfici della molla, il pendolo oscillante si spegne, il pendolo oscillante, l'assetto sui supporti della molla, trasferendosi anch'esso alla molla, o anche per breve ora, viene inviato al colpo: fino all'oscillazione è spento. Un fenomeno analogo è possibile quando c'è un brusco cambiamento sul lato della leccata, ma in seguito l'elasticità si trova nelle dimensioni del viginu, e cresce più velocemente.

Anche la birra di enumerazione delle forze non è arrivata con una meta kintsevoy: Dr. M. Gilgin otrimav nantazhennya sul ginocchio di un liznik, che può portare a lesioni di pendii. Il metodo yogo permette di correggere la valutazione del tracciato, con uno sguardo di sicurezza, privando in base al GPS fornito per un'ora di viaggi di controllo.
In modo semplice , come una testa, allo strumento per gli allenatori, per visualizzare continuamente la dinamica del lizch, poiché è prikhovannaya come un avvertimento diretto: le menti del corridore, accelerano le forze, vanno avanti. L'intero metodo non utilizza un possesso pieghevole e costoso, ma utilizza anche un ricevitore GPS ancora più costoso, che è almeno il più economico dei sistemi MOCAP, ma piuttosto sensori ad alta efficienza energetica, ed è più semplice utilizzare un vittoriano.

Mi bachimo: una vecchia idea, che descrive la tecnologia girskolizhnu senza il suono delle gorgiere di un lizher, ancora non dimenticata, non influenzata dall'apparizione di nuove tecnologie. Mozhlivo, ci siamo salutati presto con chilometri di cavalli sferici.

Buona fortuna e buona fortuna!

Materiale su Wikipedia

Un pendolo invertito è un pendolo, che è il centro della massa del proprio punto di appoggio, che si fissa all'estremità di un taglio di capelli duro. Spesso il punto di appoggio è fissato lateralmente, che può essere spostato orizzontalmente. A quell'ora, come un normale pendolo pende stabilmente, il pendolo oscillante per sua natura è instabile ed è colpevole di bilanciarsi costantemente fuori dalla posizione verticale, a causa dell'ulteriore stagnazione del momento, come torcere, al punto di fulcro , o quando il punto di suoneria è invertito lungo la lingua di sistema orizzontale. Il calcio dimostrativo più semplice può essere utilizzato per bilanciare l'oliva sulla punta del dito.

guardati intorno

L'inversione del pendolo è un problema classico della dinamica e della teoria del controllo ed è ampiamente utilizzato come standard per testare algoritmi di controllo (regolatori PID, recinzioni neurali, controllo fuzzy, ecc.).

Il problema del pendolo rotante è legato ai missili guidati, alle schegge del movimento del razzo e al cricchetto più basso al baricentro, l'instabilità vacilla. Il problema della virishena, ad esempio, al segway, è l'autobilanciamento dell'attacco di trasporto.

Il primo modo per stabilizzare il pendolo rotante è mantenere la base nell'area verticale. E qui puoi trovare un suono che squilla. Non appena l'oscillazione è sufficientemente forte (nel senso della grandezza dell'ampiezza accelerata), il pendolo oscillante può essere stabilizzato. Se il punto è che crolla, crolla come semplici armonie, allora il crollo del pendolo sarà descritto dalla funzione di Madre.

Rivnyannya ruhu

Con un punto di appoggio indistruttibile

Rivnyannya rukh è analogo a un pendolo dritto dietro la vignetta del fatto che il segno di una posizione del bordo cambia dalla posizione verticale di un ravnovagi non iykoy:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; -\; (g\; \backslash \; over\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; =\; 0$

Durante il trasferimento, vin matime lo stesso segno del cutover accelerato:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; =\; (g\; \backslash \; over\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta$

In tale rango, il pendolo rotante salirà dal ravnovaga verticale instabile nel lato opposto e il pendolo accelerato sarà avvolto proporzionalmente alla fine. Il pendolo alto cade di più, meno corto.

Pendolo su vizka

Rivnyannya Rukha può essere riconosciuto con l'aiuto di Rivnyannya Lagrange. Guarda i piccoli in bilico, de $\backslash \; theta\; (t)$ Zavdovzka pendolo kut $io$ in relazione al potere verticale e dignitoso o gravitazione e forze di richiamo $F$ dritto $X$... Visivamente significativo $x\; (t)$ campo viska. lagrangiana $L\; =\; T\; -\; V$ sistemi:

L = \ frac (1) (2) M v_1 ^ 2 + \ frac (1) (2) m v_2 ^ 2 - m g \ ell \ cos \ theta de $v\_1$ shvidkistyu viska, e $v\_2$- la velocità del punto materiale $m$. $v\_1$і $v\_2$ può essere girato attraverso $X$і $\backslash \; theta$ Scriverò shvidkosty yak pershoi pohidnoy camp.

v_1 ^ 2 = \ punto x ^ 2

v_2 ^ 2 = \ sinistra ((\ frac (d) (dt)) (\ sinistra (x- \ ell \ sin \ theta \ destra)) \ destra) ^ 2 + \ sinistra ((\ frac (d) (dt) ))) (\ sinistra (\ ell \ cos \ theta \ destra)) \ destra) ^ 2 Virazu perdonato $v\_2$ produrre fino a:

v_2 ^ 2 = \ punto x ^ 2 -2 \ ell \ punto x \ punto \ theta \ cos \ theta + \ ell ^ 2 \ punto \ theta ^ 2

Lagrangiana ora inizia con questa formula:

L = \ frac (1) (2) \ sinistra (M + m \ destra) \ punto x ^ 2 -m \ ell \ punto x \ punto \ theta \ cos \ theta + \ frac (1) (2) m \ ell ^ 2 \ punto \ theta ^ 2-mg \ ell \ cos \ theta quel ryvnyannya ruhu:

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parziale (L) \ sopra \ parziale (\ punto x)) - (\ parziale (L) \ sopra \ parziale x) = F

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parziale (L) \ sopra \ parziale (\ punto \ theta)) - (\ parziale (L) \ sopra \ parziale \ theta) = 0 Installazione $l$ nel caso della caduta del pendolo, dovrebbe essere portato al livello dell'offensiva, come descrivere il crollo del pendolo rotante:

\ sinistra (M + m \ destra) \ ddot x - m \ ell \ ddot \ theta \ cos \ theta + m \ ell \ punto \ theta ^ 2 \ sin \ theta = F

\ ell \ ddot \ theta - g \ sin \ theta = \ ddot x \ cos \ theta Rivnyannya non lineare, ale oskilki meta sistemi di controllo: prendi il pendolo verticalmente, quindi l'equalizzazione può essere linearizzata, accettando $\backslash \; theta\; \backslash \; circa\; 0$.

Un pendolo con una base su cui oscillare.

Rivnyannya rukh per un tale pendolo è legato con una base senza massa, che viene oscillata e viene tagliata allo stesso modo, come per piegare un pendolo. La posizione del punto materiale inizia con la seguente formula:

$\backslash \; sinistra\; (-\; \backslash \; ell\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta,\; y\; +\; \backslash \; ell\; \backslash \; cos\; \backslash \; theta\; \backslash \; destra)$

Questa flessibilità è nota attraverso la seguente posizione persa:

$v\; ^\; 2\; =\; \backslash \; punto\; y\; ^\; 2-2\; \backslash \; ell\; \backslash \; punto\; y\; \backslash \; punto\; \backslash \; theta\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; +\; \backslash \; ell\; ^\; 2\; \backslash \; punto\; \backslash \; theta\; ^\; 2.$ $$

\ ddot \ theta - (g \ over \ ell) \ sin \ theta = - (A \ over \ ell) \ omega ^ 2 \ sin \ omega t \ sin \ theta.

Il prezzo non è una soluzione elementare in una viglyade chiusa, ma si può fare in linea retta. È vicino alla madre rivnyannya, ad esempio, se l'ampiezza del kolivan è piccola. Un'analisi mostrerà come il pendolo cadrà verticalmente quando bussa rapidamente. Viene mostrato il primo grafico $sì$, il pendolo cade rapidamente quando la posizione verticale è stabile.
Yakshō $sì$ oscillare rapidamente, quindi il pendolo può essere stabile per la posizione verticale. Un altro grafico mostra che il pendolo sta ora iniziando a oscillare intorno alla posizione verticale ( $\backslash \; theta\; =\; 0$). C'è poco da perdere dalla posizione verticale e il pendolo non cade.

bavaglio

Inoltre, bilanciare persone e oggetti, ad esempio, in acrobazie o in sella a una bicicletta a una ruota. E anche Segway è uno scooter elettrico a due ruote. Il pendolo invertito è il componente centrale dei primi sismografi.

Div. anche

Posilannya

• D. Liberzon Commutazione nei sistemi e controllo(2003 Springer) pp. 89ff

Ulteriori letture

• Franklin; quello dentro. (2005). Controllo in retroazione di sistemi dinamici, 5, Prentice Hall. ISBN 0-13-149930-0

Scrivi una panoramica sull'articolo "Zvorotny pendolo"

Posilannya

Urivok, che caratterizza il pendolo Zvorotny

- Tse fratello Bezukhovy - Anatol Kuragin, - disse vinto, vkazuyuchi sul rossore della guardia di cavalleria, che proishov dietro di loro, dal lato di una testa sollevata attraverso le donne, mi chiedo se vaghi. - Yak garniy! perché non lo è? Sembra essere un amico per lui per un sacco di bug. .E la tua salsa di allora, Drubetskoy, può anche farsi prendere. Parla, milioni. "Yak, è lui stesso un messaggero francese", ha detto di Callencourt al cibo della contessa, chi è. - Sorpresa, yak un re. Ma ancora, cari, ancora più cari i francesi. Niente di carino per la sospensione. E l'asse e ha vinto! і, tutto è più bello, la nostra Maria è Antonіvna! I yak è semplicemente indossato. Carisma! - E tsey, tovsty, negli oculari, importantissimo massone, - disse Peronska, vkazuyuchi su Bezukhov. - Con la squadra, poi dai l'ordine: poi il tripudio di piselli!
P'єr іshov, gestito con il nostro buon til, rozsovyuchi NATO, annuendo con la mano destra e lіvoruch in modo molto bonario, nіbi con іshov al bazar yurboy. Vincere schiacciando la NATO, ovviamente scherzando su di esso.
Natalka si meravigliò felicemente di aver denunciato P'yra, un pisello palese, lo chiamava Peronska, e sapeva che P'er їkh, e soprattutto її, sussurrava alla NATO. P'єr obіtsyav y bootie alla palla e uyaviti їy cavalieri.
Ale, che non è andato da loro, Bezuhiy zupinivsya bele di un uomo dai capelli scuri piuttosto basso e arcuato in un'uniforme bianca, come, in piedi belya vikna, che cresce con una testa alta negli occhi di quegli strichtsi. Natalya riconobbe subito un giovane piuttosto poco costoso in uniforme bianca: tse buv Bolkonsky, che, essendo rimasto in piedi, era ancora più giovane, più felice e più carino.
- Axis shche znayomy, Bolkonsky, bachite, mamma? - Ha detto Natalya, erano coinvolti nel principe Andriy. - Pam'yataєte, ho passato la notte con Vidradny.
- Conosci vi yogo? - disse Peronska. - Non lo sopporto. Il fait present la pluie et le beau temps. [Il tempo è buono ora per posare la tavola. (prisliv'ya francese, che è significativo, che è così grande)] E tale è l'orgoglio, che è tra i tedeschi! Su tatka pishov. Ho chiamato Speranskim, come progetto da scrivere. Mi chiedo come essere felice con le donne! È come se ci fosse lui, ma sta arrivando ", ha detto, vkazuyuchi su nyogo. - L'avrei punito, come se l'avessi punito così, come dalle signore.

Con un rapito, tutti iniziarono a parlare, natovp, frugando, indiscreti, ancora una volta, e due ranghi, che si separarono, al suono della musica, così affondò, il sovrano si svegliò. Il signore e il signore lo seguirono. Il sovrano ishov shvidko, inchinandosi con la mano destra e lіvoruch, nіbi namagayuchis shvidzhe si abitua al tsієї del primo chiliiny di sviluppo. La musica è stata suonata dal polacco, vіdomy todі per le parole, vigadanimi na nyogo. Le parole sono state rassegnate: "Oleksandra, Єlizaveta, zhooplyuєt tu noi ..." alcuni di loro con virus, che sono cambiati, sono passati in fretta di andata e ritorno. L'ho rivisto fino in fondo dalle porte del virtuale, de apparire il sovrano, errare con il signore. Yaky giovane cholovik, calpestando le donne con una viglyad contorta, chiedendo loro di uscire. I deyakis pani con le persone che hanno rivolto al massimo l'oblio di tutte le menti della luce, hanno versato i loro gabinetti, si sono spinti in avanti. I colovik iniziarono ad andare dalle signore e ad essere al gioco di Polsky.
Tutto è andato in pezzi e il sovrano, ridendo e senza tatto, portando la mano del maestro, il vyyshov dalle porte del virtuale. Dietro di lui venivano i signori di M.A. Più della metà delle donne del Mali erano cavalieri ed erano andate in Polonia. Natalya vide che aveva perso sua madre e Sonya nel numero di donne che non erano state prese dalla Polonia. Vona era in piedi con le braccia snelle abbassate, e con il mondano podnimayuyu, i seni che cantano tre volte, gli occhi scintillanti e splendenti, si meravigliò di fronte a lei, con un viraz di prontezza per grande gioia e grande dolore. Né il sovrano, né tutti gli individui importanti, su cui Peronska ordinava - aveva un solo pensiero: , non prendermi a calci, ma meravigliarmi di me, quindi meravigliarti di un tale viraz, non sembrare: Ah! non è vinto, quindi non devo chiedermelo. Ciao, non puoi esserlo! - pensiero vinto. - "L'odore incolpa la nobiltà, come voglio ballare, come ballo miracolosamente, e come è divertente ballare con me."
I suoni di Polsky, scho era banale finire con dovgo, erano già riparati per suonare sommariamente - in uno spogad al vuhah di Natasha. Oh, volevo dei poster. Peronska veniva da loro. Il conte buv alla prima scuola, la contessa, la Sonya e la vittoria erano in piedi da soli alla volpe in tutta la NATO straniera, in nessun modo che non fosse necessario. Il principe Andriy Proyshov con una signora per conto loro, ovviamente non lo sanno. Anatoly Krassen, ridendo, dicendo qualcosa alla signora, come se fosse in viv, e guardando il viso di Nataltsi con uno sguardo, come se si stesse chiedendo al muro. Boris dvіchі proishov a causa loro e schorazu è uscito. Berg dalla squadra, non hanno ballato, sono andati da loro.
Nataltsi è cresciuto in modo fantasioso per essere vicino qui, al ballo, non c'è molto tempo per le stesse rose, circondato da yak al ballo. Vona non ha sentito e non si è meravigliata di Vira quando ha parlato del suo panno verde.
Il sovrano di Nareshty era composto dalle sue vecchie signore (vincere danze da tre), la musica era vice; Inquietanti ad'utants nabig su Rostov, chiedendo loro di farsi da parte, se c'era un puzzo di muro, e il suono del valzer veniva suonato dal coro. Pan con un sorriso guardò il corridoio. Minula hvili - nichto non l'ha ancora aggiustato. Aiutante promotore dei bambini alla contessa Bezukhova e chiedendolo. Vona, ridendo, alzò la mano e si inchinò, non ti meravigliare di lui, sulla spalla dell'ad'yutant. L'aiutante razporyadnik, meister della tua destra, cantando, non insipido e pacifico, abbracciando mista la sua signora, lanciandole uno sguardo, lungo il bordo del palo, hanno versato una bevanda sul sacco, girando la mia mano, girando il suono , appena un po' di allegria mirni. schioccando speroni di rapido e spritny nig ad'yutant, e attraverso la pelle tre tattiche sul giro del dormiente, sviluppa panno di ossamite yogo dami. Natalka era stupita da loro ed era pronta per suonare un poster, ma non ballerà il primo giro di valzer.
Il principe Andriy dal suo colonnello, uniforme da bile (da cavalleria), panchokh e cherevik, vivace e allegro, in piedi sulle prime file del rogo, non lontano da Rostov. Il barone Firhoff, parlandogli del domani, passerà al futuro per amore del potere. Il principe Andriy, come Lyudin è vicino a Speransky e prende il destino dei robot del Comitato Legislativo, al momento della data dell'ultimo giorno di domani, c'era un po 'a riguardo. Alevin non ha sentito quello che ti diceva Firhof, e si è meravigliato prima del sovrano, poi dei cavalieri, che ballavano, non si preoccupavano di entrare nel colo.

DOI: 10.14529 / mmph170306

STABILIZZAZIONE DEL PENDOLO DEL CANCELLO SULLA STAZIONE DI TRASPORTO DI VOKOLISNY

V.I. Ryazkikh1, M.Є. Semenov2, A.G. Rukavitsin3, O.I. Kanishcheva4, A.A. Demchuk4, P.A. Meleshenko3

1 Università tecnica statale di Voronez, Voronezh, Federazione russa

2 Voronez State University of Architecture and Education, Voronezh, Federazione Russa

3 Università statale di Voronez, stazione della metropolitana di Voronezh, Federazione Russa

4 Vis'kovo-Centro scientifico delle forze nutrizionali di Vis'kovo "Accademia di nutrizione di Vis'kovo del nome del professor N.K. Zhukovsky e Yu.A. Gagarina ", metro Voronezh, Federazione Russa

E-mail: [e-mail protetta]

Viene guardato un sistema meccanico, viene memorizzato da una due ruote motrici, un pendolo oscillante è montato sull'asse. Lo zavdannya polyagaє alla formulazione di un flusso così curioso, che si forma secondo il principio di un suono squillante, come, da un lato, la legge della caduta di uno zasob meccanico è stata dimenticata e dall'altro era stabile quando il pendolo non era posizionato.

Parole chiave: sistema meccanico; sistema di trasporto a due ruote; pendolo rotante; contraccolpo; stabilizzazione; keruvannya.

Iscrizione

La capacità di gestire sistemi tecnici instabili è stata esaminata a lungo in teoria, ma il significato pratico di tale gestione è apparso chiaramente per il resto dell'ora. È apparso che oggetti di gestione non banali con gestione generale possono causare un basso livello di qualità "marroni". Gli allegati di tali oggetti possono essere un'astronave per stage zlyota, un reattore termonucleare ricco di qualità. Alla stessa ora, quando il sistema di controllo automatico si spegne, un oggetto instabile può essere una minaccia reale, non sicura per le persone e per una nuova comunità. Come un culo catastrofico, il risultato dell'accensione del controllo automatico può portare a un incidente sul Chornobil AES. Nel mondo, man mano che il sistema di gestione diventa sempre più superiore, tutto il più ampio numero di tecnici insostenibili senza processi di gestione sono bloccati nella pratica. Uno dei mozziconi più semplici di oggetti instabili è il classico pendolo oscillante. Da un lato, la conoscenza della tua stabilizzazione è un po' più semplice e in realtà, dall'altro, puoi conoscere la fissazione pratica di modelli di estoti a due gambe, nonché attaccamenti antropomorfi (robot, cyberworm e cambiamenti) Alla fine della roccia sono comparsi dei robot, preposti ai problemi di stabilizzazione del pendolo a vortice, legati con un mezzo di trasporto a due ruote, che crollerà. Sembra che ci siano potenziali prospettive per lo stoccaggio dei bagatokh galuzah, come il trasporto e lo sviluppo, alla connessione con un design compatto, un funzionamento rapido, un'elevata manovrabilità e un basso vitrato di tali allegati. Protect, zavdannya, scho gaze, è ancora lontano dalla soluzione residua. Apparentemente, ci sono molti allegati tecnici tradizionali, ma non sono eleganti e robotici. Un sedere caratteristico: un segway, uno scooter elettrico di Din Kamen, autobilanciato, con due ruote, roztashanimi sui lati dell'acqua. Due ruote di uno scooter roztashovany spivvisno. Segway si bilancia automaticamente per i cambiamenti nella posizione del corpo idrico; per l'intera attività viene utilizzato il sistema di stabilizzazione dell'indicatore: i segnali dai sensori giroscopici e indipendenti vanno ai microprocessori, poiché fanno vibrare i segnali elettrici, in modo che vengano iniettati sul motore e sul motore. La ruota della pelle del Segway è azionata all'avvolgimento con un proprio motore elettrico, che risponde ai cambiamenti della macchina. Quando il Segway va avanti, il Segway inizia ad avanzare, quando il Kuta diventa più grande, il Segway cambia. Quando il corpo viene tirato indietro, l'auto-

kat upovilnyuє ruh, zupinyaatsya o gattino al contrario. Lo sterzo nel primo modello è visibile dietro la maniglia rotante ausiliaria, nei nuovi modelli: la colonna sinistra-destra. La gestione dei sistemi meccanici colivali può essere di notevole interesse teorico e di grande valore pratico.

Apparentemente, nel processo di funzionamento dei sistemi meccanici, c'è inevitabilmente un contraccolpo nel processo di funzionamento dei sistemi meccanici e le parti sono inevitabilmente interessate, quindi per descrivere la dinamica di tali sistemi, è necessario prenderli per rispettare l'iniezione di effetti di isteresi. I modelli matematici di tali non linearità sono solitamente costruiti fino ai classici prima degli operatori, che sembrano trasformazioni sugli spazi funzionali più comuni. Il dinamismo di tali trasformazioni può essere descritto sotto forma di "vhid-stan" e "stan-vihid".

Dichiarazione dei compiti

I robot hanno un sistema meccanico che può essere immagazzinato da una due ruote motrici, sull'asse di un pendolo oscillante. Lo zavdannya polyagaє alla formulazione di un tale keruyuchy che si riversava, yak, da un lato, trascurerebbe i compiti del crollo meccanico e dall'altro stabilizzava la posizione instabile del pendolo. Allo stesso tempo, c'è un'isteresi di potenza nel contorno del sistema, in modo che tu possa vivere. Di seguito una rappresentazione grafica degli elementi del sistema meccanico, utilizzabile come mezzo di trasporto a due ruote, il quale è fissato al nuovo tramite un pendolo oscillante.

Piccolo. 1. I principali elementi strutturali dell'annesso meccanico, dove puoi vedere

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Piccolo. 2. Vivo e destro della ruota dell'attacco meccanico con una coppia elevata

Parametri e parametri che descrivono il sistema che può essere visto: j - angolo del veicolo; D - stare tra due ruote e assi; R - colica del raggio; Jj - momento d'inerzia; Tw - differenza del momento torcente della ruota sinistra e destra; v-

la latenza del sistema di trasporto; в - il taglio dell'oscillazione del pendolo dalla posizione verticale; m è la massa del pendolo rovesciato; l - diventare un centro di gravità

ruote sospese; Ти - somma dei momenti torcenti delle ruote sinistra e destra; x - cambio mezzo di trasporto per trasporto diretto successivo; M - masa shasi; M * - masa col_s; I - autorizzazione al contraccolpo.

Sistema Dynamika

La dinamica del sistema può essere descritta come segue:

n = - + - Tn, W á WR n

= - - ml C0S in Tn,

de T * = Tb - TY; Tn = Tb + TY; Mx = M + t + 2 (M * + ^ *); 1b = t / 2 + 1C; 0. = Мх1в-т2 / 2 pannocchia2;

<Р* = Рл С)Л = ^ С № = ^ О. (4)

Un modello che descriva la dinamica della variazione dei parametri del sistema è possibile per la visualizzazione di due sottosistemi indipendenti. Il primo pidsystem è memorizzato da un ryvnyannya - r-pidsystem,

del trasporto iniziale del veicolo di trasporto:

Rivnyannya (5) può essere riscritto dal sistema viglyadi da due rivnyan:

de e1 = P-Pd, e2 = (P- (Pa).

Un altro pidsystem, che descrive le trasmissioni radio del sistema di trasporto, così come il pendolo montato su di essi, è memorizzato in due pod - (y, v) pid systems:

U = - [Jqml â2 sin â- m2l2 g sin у cos â] + Jq Tu W â S J WR u

â = - - ml С ° * Tv W WR

Il sistema (7) viene tassato manualmente nel primo ordine del sistema e nel primo ordine:

4 = TG "[Jqml (qd + e6) 2 sin (e5 + qd) - m12g sin (e5 + qd) cos (e5 + qd)] + TSCT v- Xd,

¿6 = ~ ^ - ^^^ + c)

de W0 = MxJq-P121 2cos2 (qd + e5), e3 = X - Xd, 4 = v - vd, 5 = q-qd, 6 = q-qd

Il sistema è visibile (6), controlla il giogo secondo il principio di un anello squillante. A tal fine, viene introdotta una nuova modifica, ed è significativo che vi sia una superficie di mescolamento nello spazio delle fasi del sistema yk ^ = 0.

5 = dentro! + c1e1, (9)

de s è un parametro positivo. Nessuna visibilità intermedia:

■ I = e + c1 e1 -cp + c1 e1. (dieci)

Per la stabilizzazione del ruch capovolto, il momento è significativo, che controlla, il grado successivo:

T # P - ^ b1 - - MgP (51) - k2 (11)

de - imposta positivamente i parametri.

Allo stesso modo, essendo controllato da un altro sottosistema (8), per controllarlo seguiremo anche il principio di uno squillo. Per introdurre un nuovo cambiamento, è significativo che ci sia una superficie confusa nello spazio delle fasi del sistema, dove ■ 2 = 0.

■ 2 = vz + s2vz, (12)

de c2 - parametro positivo, todi

1 . 2 2 2

■ 2 = e3 + c2 e3 = (b + b6) ^ 5 + ve) - m 1 g ^ 5 + bc1) C08 (e5 + ba)] +

7^ V - + c2 ez

Per la stabilizzazione del movimento radiale, il momento è importante quando controlla:

t "2/2 ^ fino a T = -Km / (bj + eb) r ^ m (eb + bj) + nn ^ + bj) e08 (e5 + bj) - 0- \ c ez - + ^ n ^) + kA ^], (14)

de k3, k4 - parametri dati positivamente.

Per assicurarsi che un'ora keruvati sui sottosistemi del sistema, viene introdotto un flusso aggiuntivo, che controlla:

= § Hapv - [va + c3 (v-vij) - k588n (^ 3) - kb 53], (15)

de § - accelerato

padinnya; c3, k5, kb - parametri positivi; 53 - la superficie del mix-up, che viene utilizzata per avviare la relazione:

53 = mi6 + c3e5.

Formulerò i principali risultati del robot, che si basano sui principi della flessibilità di stabilizzazione di entrambi i sottosistemi, in quelli malleabili, controllabili, in prossimità della posizione zero dell'equalizzatore.

Teorema 1. Il sistema (6) con un forte afflusso (11) è assolutamente asintoticamente stabile:

|| е11 | ® 0,

|| е2 || ® 0.t® u 2

Dimostrazione: è significativo per la funzione di Lyapunov yak

de a = Dj 2 RJр.

Ovviamente la funzione V> 0 è

V = Ш1 Si = Si. (diciotto)

Avendo posto (14) a V,

V = - (£ Sgn (S1) + k2 (S1)) S1. (19)

Ovviamente, V1

Teorema 2. È possibile comprendere il sottosistema (8) con un ingresso di cherosene (14). Il sistema si pone assolutamente asintoticamente nelle scomposizioni, cosicché per qualsiasi mente pannocchia c'è una differenza:

lim || e3 || ® 0,

t® ¥ (20) lim 11 е41 | ® о.

Dimostrazione: è significativo per la funzione Lyapunov per il sistema (8) per prestazioni aggiuntive

de b = Wo R! Je.

Ovviamente la funzione V2>0 e

V2 = M S2 = S2, motivo per cui la zona di insensibilità viene riconosciuta dalla quantità di denaro da infondere. Probabilmente una breve descrizione di una ri-trasformazione isteretica, vittoriosa nel falso - contraccolpo, sfondo sul trattamento dell'operatore. L'output della ridigitazione - il contraccolpo sugli input monotoni è descritto dalla relazione:

x (t0) per t silenzioso, per x (t0) - h< u(t) < x(t0), x(t) = \u(t) при тех t, при которых u(t) >x (t0), (24)

u (t) + h per t tranquillo, per u (t)< x(t0) - h,

yake іlustruє fig. 3.

Per il supporto aggiuntivo delle capacità del gruppo, l'attività dell'operatore può essere estesa a tutti gli input shmatkovo-monotoni:

x (t) = Г [Г x (t1), h] x (t) (25)

quello per l'ulteriore disegno di contorno speciale su tutti senza interruzione. Poiché l'input dell'operatore non si differenzia, è necessario approssimare il gioco al modello Bowk-Week. Il modello Tsya vіdoma napіvfіzichna è ampiamente utilizzato per la descrizione fenomenologica degli effetti dell'isteresi. La popolarità della scarpa Bowk-Vienna

essere famoso per isteresi di costruzione nella visione analitica dello sviluppo dei cicli di isteresi. La descrizione formale del modello è costruita sul sistema dei ryvnyan offensivi:

Fbw (x, ^ = ax () + (1-a) Dkz (t), = D "1 (AX-p \ x \\ z \ n-1 z-vusi | z | n). (26)

Fbw (x, t) viene passato come output della riconversione dell'isteresi e x (t) è come input. Qui n> 1,

D> 0 k> 0 ma 0<а< 1.

Piccolo. 3. Dinamica delle risposte input-output al contraccolpo

È facile capire i sistemi (6) e (8), per quelli ad alta portata si va all'ingresso di una riconversione di isteresi, e l'uscita è un alto flusso al sistema:

Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), z = D_1 (Ax-bx || z \ n-1 z - gx | z \ n).

¿4 = W-J mlQd + eb) 2 sin (e5 + q) - m2l2g sin (e5 + ed) cos (e5 + 0d)]

b = W -Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t),

^ z = D_1 (A x-b \ x \ z \ n-1 z-gx \ z \ n).

Anche prima nel sistema, l'attenzione principale era sulla stabilizzazione, sul comportamento asintotico dei cambiamenti di fase. I grafici sono indotti inferiori alla quiete dei parametri fisici del sistema e con gioco e senza gioco. Il sistema è stato seguito da esperimenti numerici. Tse ze vdannya bulo virіsheno mezzo del programma Wolfram Mathematica.

Di seguito i valori delle costanti:

m = 3; M = 5; Mw = 1; D = 1,5; R = 0,25; l = 0,2; Jw = 1,5; Jc = 5;

Jv = 1,5; j (0) = 0; x (0) = 0; Q (0) = 0,2; y (0) = [j (0) x (0) Q (0) f =)