Pêndulo de balanço. Revisão doslejennya fundamental dos métodos de keruvannya sobre o tipo de pêndulo oscilante
Existe ainda um motivo sem precedentes para descrever a técnica cigana, também não de amarrar com as mãos no sistema articulado, mas referindo-se às partes do corpo de um liznik. Conquistando a base para o modelo de pêndulo invertido, também chamado de "pêndulo giratório" ou "pêndulo de Vitni".
Este é um objeto mais complicado da mecânica teórica, que foi formulado da seguinte forma: reconhecidamente, um pêndulo material foi virado de cabeça para baixo, ele entraria em colapso diretamente, embora não uniformemente. É preciso saber a posição do pêndulo, mesmo que não caia no vento, pois já é tarde demais em casa por causa da quantidade de fluidez a cada hora, quando não há interrupção no século II.
O chefe dos matemáticos Vіtni dosi tsіkavit, embora mais importante, o mais importante zvorotne zavdannya: o controle dinâmico do movimento é possível, também, quando o pêndulo não está colocado na posição normal, ou então ele vai bater. O preço é muito importante para robótica, navegação, automação de virobniting, organização de dispositivos espaciais, também pode ser realizado caminhando.
Alle o zavdannya é possível voltar: no pêndulo com duas etapas de liberdade, o suporte que desaba na mesma trajetória curvilínea, shvidkistyu invernal, em conjunto também para a mente da ininterrupção de 2 mais velhos. A ponta mais simples de um pêndulo oscilante recortado: pode ser colocado em um longo corte de cabelo e é fácil de usar em uma posição instável, pode ser puxado para baixo com a mão de acordo com uma trajetória adequada.
Enquanto estiver longe, o pêndulo pode ser golpeado com uma torção invernal: ao mesmo tempo, a frequência oscila e se torna cada vez mais dobrável. O modelo de um sistema mecânico não estável, por exemplo, pessoas em uma corda, ainda é um modelo enorme. Junto com isso, é possível configurar um erro: para evitar o balanço do pêndulo, no caso de um Rus irregular, apoiar de acordo com a trajetória curva dada, com a adição de uma cobra ativa e o aumento do balanço de o pêndulo. Mi bachimo: em tal produção, vou aumentar a visibilidade do girskolizhnik na estrada!
Z'yasuvalosya: até 1973, o matemático polonês Janusz Moravskiy, descrevendo a mecânica do girskolizhnik por trás do auxílio de um pêndulo giratório, a cabeça do robô foi eletrocutada por 40 foguetes.
O modelo de Y. Moravsky Bul não está completamente completo: não é uma boa ideia lamber o suporte do pêndulo, pois era necessário para o sabugo técnico feminino dos anos 1970. Mas para atletas modernos de alto nível, a tecnologia não está atrelada à competição, e o modelo é mais preciso para responder à realidade.
A novidade do pêndulo giratório veio da revisão do vuzie, design prático: para tornar mais fácil para os experimentos a serem realizados no desenvolvimento da tecnologia girskolizhnoy. Zazvychay, vivchennya ruhіv gіrskolizhnikіv, é necessário ter um ajuste perfeito para o acampamento, e sem força, para que possamos lamber, e o próprio lambedor, é necessário configurar rapidamente e testar a preparação de experimentos.
Em 2013 rotsi, Matias Gilgin, vidomii fahivets da mecânica lizhnoy, dov: se os tratores descem ao centro da massa, então para o modelo do pêndulo giratório fechado é possível contar o número de tratores, como Como resultado, tudo dobrável e de fácil posse pode ser substituído por um extraordinário navegador GPS!
O experimento foi realizado com um navegador geodésico, o qual foi realizado pelo método de navegação diferencial, com a precisão das coordenadas: 1 cm na área horizontal e 2 cm na vertical. Vikoristovuvalasya também é uma apresentação do modelo 3D da construção, executado com o auxílio de um scanner geodésico. Infeccioso, para pessoas nos Estados Unidos e Europa, há um acesso claro a imagens 3D análogas para a precisão de seus companheiros, a zona é fácil de usar.
Com o micro-relafu urahuvannyam, que sem interrupção para alterar o shilia, a precisão da altura passa a ser de 10-20 cm, ou seja, uma ordem de magnitude inferior à precisão da navegação. A antena do navegador estava localizada no lizhnik, a posição do CM foi calculada com base nos primeiros resultados de Robert Reid, que dizia: os atletas do antigo CM não enxergam muito à frente, mas vão pelo meio do leste, no meio do país. E o liznik, ao girar, apara sua cabeça verticalmente, o meio do ombro fica localizado aproximadamente abaixo da antena. A aparência da "superfície-CM" deve se tornar aproximadamente 0,45-0,5. A aparência da "superfície-cabeça", parte do CM pode ser vista da posição dada, mas devido à precisão da detecção da superfície, o censo no cálculo do valor do CM, não perdões rudes para o segundo rivnovagi.
Como um lizhnik pode ser descrito como um modelo de um pêndulo giratório zagalny, em um tempo mutável, agora em uma trajetória, e em uma alta velocidade de um CM a partir de uma superfície, é possível calcular um degolador que não parece ser visto de uma posição vertical. Também é possível recortar a trajetória do suporte: pontos no meio da estrada entre os suportes da tampa. E a partir da posição do CM, é possível apoiar o centro do lagarto em uma direção posterior, e ao centro da volta, caso não seja possível calcular a posição das partes do corpo e grande parte do vez que está bloqueado.
Simultaneamente à atualização do GPS, foi instalado um bem muito especial no dispositivo de controle, uma vez que foi utilizado durante as preliminares do equipamento hidráulico utilizando os métodos MOCAP, baseado no modelo do sistema de dobradiça, baseado no dinamismo da sincronização de peças por um longo tempo. A seleção dos contos sobre o colapso do CM ficou um pouco mais importante: o fedor parecia estar mais próximo, espíritos fortes, só nas portas com as curvas, no que o pêndulo não se movia, mudou rapidamente quando o pêndulo foi aberto.
A Ale a zavdannya não foi criada para induzir um novo modelo do CM, uma forma independente da posição de um liznik: ninguém precisa de preço! Meta prática: com base no modelo de pêndulo giratório, corrigir as forças de chamada, de modo que a reação da superfície, o opir do snig, o opir aerodinâmico. O doutor M. Gilgin e seus espíritos tiraram todas as forças e as igualaram aos valores, que eram contados para o dinamismo da parte do corpo. No gráfico da reação da superfície, tomada pela base: a curva azul mostrará a força, calculada para o modelo do pêndulo giratório, a vermelha para o modelo do sistema articulado, que é a mesma.
O exercício suíço Rolf Adelsberger conduziu um experimento semelhante, mas também administrou a deformação das lambidas durante a descida, para sensores adicionais colados às lambidas. Os resultados foram repassados às forças, que também foram calculadas com base em dados de GPS, segundo o método de M. Gilgin, de forma a trazer a correção do método.
O matemático esloveno Boyan Nimets também implantou um modelo de pêndulo giratório com atletas de Zbirnaya Eslovênia, instalando ao todo uma antena no pescoço do lizhn para uma abordagem rápida ao CM. Ganhar o ryvnyannya do espaçoso kuta nahila: quando os caídos, abaixe o pêndulo.
Mi bachimo: rіvnyannya nabagato skladnіshe, nіzh fórmulas simples de kutіv, que são constantemente discutidas nos sites gіrskolizhny! É baseado em dados experimentais e reflete mais precisamente os processos reais que ocorrem antes da hora da descida. Bula também revisou uma emenda para o valor exato da posição do CM, ale se foi: não é tão bom, e para contribuir para a precisão da superfície, como já havia colocado M. Gilgin.
O professor B.Nimets também enfatizou as fortes rupturas nas caixas de distribuição e no abandono: o perdão está vinculado à lei linear da mudança do pêndulo. Assim que você introduzir a elasticidade tardia, o aumento na quantidade de tempo não mudará e os perdões mudarão drasticamente. Junto com o pêndulo, as novas etapas de liberdade são rejeitadas: cada vez mais harmonia, a necessidade de mais retrabalho do modelo, B.Namets plano de destruição nos robôs ofensivos. O principal problema: a introdução do coeficiente de elasticidade, porque a frequência da colônia posterior não é permanente, mas o valor do coeficiente também não é constante.
Sempre que houver a possibilidade de rejeitar um novo efeito: se o suporte do pêndulo for torcido em uma linha reta vertical, em uma frequência alta e pequena amplitude, então é a mesma força, se o pêndulo for colocado no nível vertical, a frequência da amplitude é ... Em resposta a um único golpe nas superfícies da mola, o pêndulo oscilante é extinto, o pêndulo oscilante, a posição nos suportes da mola, também se transferem para a mola, ou mesmo por uma curta hora após o golpe: até que o balanço seja extinto. Um fenômeno análogo é possível quando há uma mudança brusca do lado da lambida, mas depois a elasticidade pode ser encontrada no tamanho do viginu, e ele cresce mais rápido.
Ale de enumeração de forças também não veio com uma meta kintsevoy: Dr. M. Gilgin otrimav nantazhennya no joelho de um liznik, o que pode causar lesões em encostas. O método yogo permite corrigir a avaliação da pista, com um olhar de segurança, privando com base no GPS fornecido para uma hora de viagens de controle.
De uma forma direta є, como uma cabeça, para a ferramenta para treinadores, para exibir continuamente a dinâmica do lizch, pois é prikhovannaya como um aviso direto: as mentes do piloto, acelerem as forças, prossigam. O método todo não usa uma posse dobrável e cara, mas também usa um receptor GPS ainda mais caro, que é pelo menos o mais barato dos sistemas MOCAP, mas sim sensores de eficiência energética, e é mais simples de usar um victorian.
Mi bachimo: uma ideia antiga, que descreve a tecnologia girskolizhnu sem o som dos rufos de um liznik, ainda não esquecida, não afetada pelo surgimento de novas tecnologias. Mozhlivo, despedimo-nos cedo com milhas de cavalos esféricos.
Boa sorte e boa sorte!
Material z Wikipedia
O pêndulo invertido é um pêndulo, que é o centro da massa do seu próprio ponto de apoio, preso na ponta de um corte de cabelo duro. Freqüentemente, o ponto de apoio é fixo lateralmente, podendo ser deslocado horizontalmente. Naquela hora, como um pêndulo normal pende continuamente, o pêndulo oscilante por sua natureza é instável e é culpado de se equilibrar constantemente fora da posição vertical, devido à estagnação adicional do momento, como girar, até o ponto de pivô , ou quando o ponto de toque é invertido ao longo do idioma do sistema horizontal. A ponta de demonstração mais simples pode ser usada para equilibrar a azeitona na ponta do dedo.
Olhar em volta
A inversão do pêndulo é um problema clássico de dinâmica e teoria de controle e é amplamente utilizado como um padrão para testar algoritmos de controle (reguladores PID, cercas neurais, controle fuzzy, etc.).
O problema do pêndulo giratório está ligado aos mísseis guiados, aos estilhaços do foguete movendo-se para baixo em direção ao centro de gravidade e à instabilidade. O problema da virishena, por exemplo, no segway, é o autobalanceamento do acessório de transporte.
A primeira maneira de estabilizar o pêndulo giratório é manter a base na área vertical. E aqui você pode encontrar um som de toque. Assim que a oscilação for forte o suficiente (no sentido da magnitude da amplitude acelerada), o pêndulo oscilante pode ser estabilizado. Se a questão é que ele entra em colapso, colapsa como harmonias simples, então o colapso do pêndulo será descrito pela função da mãe.
Rivnyannya ruhu
Com um ponto de apoio inquebrável
Rivnyannya rukh é análogo a um pêndulo reto, com a culpa pelo fato de que o sinal da posição de paralelepípedos muda da posição vertical do rivnovagi não rígido:
Ao transferir, vin matime o mesmo sinal do cutover acelerado:
Nessa posição, o pêndulo oscilante subirá da rotação instável vertical para o lado oposto, e o pêndulo acelerado será enrolado proporcionalmente ao nível máximo. O pêndulo alto cai mais e menos.
Pendulum on vizka
Rivnyannya Rukha pode ser reconhecida com a ajuda de Rivnyannya Lagrange. Veja sobre os pequeninos pairando, de Zavdovzka pendulum kut em relação ao poder vertical e digno ou gravitação e forças de chamada em linha reta ... Visualmente significativo camp viska. Lagrangiana sistemas:
L = \ frac (1) (2) M v_1 ^ 2 + \ frac (1) (2) m v_2 ^ 2 - m g \ ell \ cos \ theta de є shvidk_styu viska, e - a velocidade do ponto material . і pode ser virado і Vou escrever shvidkosty yak pershoi pohidnoy camp.
v_1 ^ 2 = \ ponto x ^ 2
v_2 ^ 2 = \ left ((\ frac (d) (dt)) (\ left (x- \ ell \ sin \ theta \ right)) \ right) ^ 2 + \ left ((\ frac (d) (dt ))) (\ left (\ ell \ cos \ theta \ right)) \ right) ^ 2 Virazu perdoado produzir até:
v_2 ^ 2 = \ ponto x ^ 2 -2 \ ell \ ponto x \ ponto \ theta \ cos \ theta + \ ell ^ 2 \ ponto \ theta ^ 2
Lagrangian agora começa com esta fórmula:
L = \ frac (1) (2) \ left (M + m \ right) \ dot x ^ 2 -m \ ell \ dot x \ dot \ theta \ cos \ theta + \ frac (1) (2) m \ ell ^ 2 \ dot \ theta ^ 2-mg \ ell \ cos \ theta aquele rivnyannya ruhu:
\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parcial (L) \ over \ parcial (\ ponto x)) - (\ parcial (L) \ over \ parcial x) = F
\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ parcial (L) \ over \ parcial (\ ponto \ theta)) - (\ parcial (L) \ over \ parcial \ theta) = 0 Instalação no caso da queda do pêndulo, deve-se elevá-lo ao nível dos avanços, como descrever o colapso do pêndulo giratório:
\ left (M + m \ right) \ ddot x - m \ ell \ ddot \ theta \ cos \ theta + m \ ell \ ponto \ theta ^ 2 \ sin \ theta = F
\ ell \ ddot \ theta - g \ sin \ theta = \ ddot x \ cos \ theta Rivnyannya є sistemas de controle meta ale oskilki não lineares - pegue o pêndulo verticalmente, então a equalização pode ser linearizada, aceitando .
Um pêndulo com uma base para girar.
Rivnyannya rukh para esse pêndulo é amarrado com uma base sem massa, que é oscilada e é aparada da mesma maneira, como para um pêndulo se curvar. A posição do ponto material começa com a seguinte fórmula:
Essa flexibilidade é conhecida por meio da seguinte posição perdida:
\ ddot \ theta - (g \ over \ ell) \ sin \ theta = - (A \ over \ ell) \ omega ^ 2 \ sin \ omega t \ sin \ theta.
O preço não é uma solução elementar em viglyade fechada, mas pode ser feito em linha reta. Vono está perto da Mãe rivnyannya, por exemplo, se a amplitude do kolivan for pequena. A análise mostrará como o pêndulo cairá verticalmente quando estiver batendo rapidamente. O primeiro gráfico é mostrado , o pêndulo cai rapidamente quando a posição vertical é estável.
Yaksho balance rapidamente, então o pêndulo pode ser estável para a posição vertical. Outro gráfico mostra que o pêndulo agora está começando a oscilar na posição vertical quando o pêndulo está em uma posição vertical estável ( ) Há pouco a se perder na posição vertical e o pêndulo não cai.
Engasgando
Além disso, equilibrar pessoas e objetos, por exemplo, em acrobacias ou andar de bicicleta de uma roda. E também o Segway é uma scooter elétrica com duas rodas. O pêndulo invertido é o componente central dos primeiros sismógrafos.
Div. tb
Posilannya
- D. Liberzon Comutação em sistemas e controle(Springer 2003) pp. 89ff
Leitura adicional
- Franklin; isso em. (2005). Controle de feedback de sistemas dinâmicos, 5, Prentice Hall. ISBN 0-13-149930-0
Escreva uma visão geral sobre o artigo "Pêndulo Zvorotny"
Posilannya
Urivok, que caracteriza o pêndulo Zvorotny
- Tse irmão Bezukhovy - Anatol Kuragin, - disse ganhou, vkazuyuchi no rubor da guarda de cavalaria, que proishov atrás deles, do lado de uma cabeça erguida através das senhoras, pergunto se você vagueia. - Yak garniy! porque não é? Parece ser um amigo dele para muitos insetos. .E o seu molho da época, Drubetskoy, pode até ficar em dia. Fale, milioni. "Iaque, ele próprio é um mensageiro francês", disse ela sobre Callencourt para a comida da condessa, quem é? - Surpresa, yak um rei. Mesmo assim, queridos, ainda mais queridos os franceses. Nada bonito para suspensão. E o eixo e venceu! Mesmo assim, tudo é mais bonito nossa Maria é Antonіvna! I yak está simplesmente gasto. Carisma! - E tsey, tovsty, nas oculares, todo importante maçom - disse Peronska, vkazuyuchi em Bezukhov. - Com o pelotão, depois dá a ordem: aí o brasão das ervilhas!P'єr іshov, tratado com nossa própria OTAN arrumada, rossovuyuchi, acenando com a mão direita e lіvoruch muito bem-humorado, nіbi wіn іvіyu bazar. Win se espremendo pela OTAN, obviamente brincando sobre isso.
Natalka ficou maravilhada com o conhecimento de denunciar P'yra, uma ervilha descarada, ela o chamava de Peronska, e ela sabia que P'er їkh, e especialmente її, sussurrando na OTAN. P'єr obіtsyav їy bootie no baile e uyaviti їy cavaleiros.
Ale, que não foi até eles, Bezuhiy zupinivsya bele de um homem baixo e arqueado de cabelos escuros em um uniforme branco, tipo, belya vikna, crescendo com uma cabeça alta nos olhos daqueles strichtsi. Natalya imediatamente reconheceu um jovem bastante barato em um uniforme branco: tse buv Bolkonsky, que havia permanecido ainda mais jovem, mais feliz e mais bonito.
- Axis shche znayomy, Bolkonsky, bachite, mãe? - Natalya disse, eles estavam envolvidos no Príncipe Andriy. - Pam'yataєte, passei a noite com Vidradny.
- Você conhece vi yogo? - disse Peronska. - Eu não aguento. Il fait present la pluie et le beau temps. [O tempo está bom agora para colocar o tabuleiro. (Francês prisliv'ya, que é significativo, que é tão grande)] E tal é o orgulho, que existe entre os alemães! Em tatka pishov. Chamei Speranskim, como um projeto a escrever. Me pergunto como ser feliz com as mulheres! É como se fosse ele, mas ele está entrando ", disse ela, vkazuyuchi em nyogo. - Eu o teria castigado, como se o tivesse castigado assim, como se fosse pelas senhoras.
Em êxtase, tudo se transformou em rato, tendo começado a falar, bisbilhotar, bisbilhotar de novo, e entre duas fileiras, que se separaram, ao som da música, então ela estalou, o soberano acordou. O cavalheiro e o cavalheiro o seguiram. Soberano ishov shvidko, curvando-se com a mão direita e lіvoruch, nіbi namagayuchis shvidshis vergonha no tsієї do primeiro hilin і zustrіchі. A música foi tocada por polonês, vіdomy todі para as palavras, vigadanimi na nyogo. As palavras foram resignadas: "Oleksandra, Єlizaveta, zhooplyuєt você nós ..." alguns deles com virases, que mudavam, iam e voltavam às pressas. Eu vi novamente desde as portas do virtual, aparecendo o soberano, vagando com o senhor. Yaky jovem cholovik, pisando nas mulheres com um viglyad retorcido, pedindo-lhes que saiam. O deyaky pani com as pessoas que dirigiam ao máximo o esquecimento de todas as mentes da luz, empurrando seus banheiros, avançando. Os choloviks começaram a ir para as senhoras e a ficar na aposta de Polsky.
Tudo desmoronou, e o soberano, rindo e sem tato levando a mão do mestre, o vyyshov das portas do virtual. Atrás dele vieram os cavalheiros do M.A. Mais da metade das mulheres do Mali eram cavaleiros e tinham ido para a Polônia. Natalya viu que havia perdido a mãe e Sonya entre as poucas mulheres que não haviam sido tiradas da Polônia. Vona ficou parada com os braços delgados abaixados e com o podnimayuyu mundano, seios triplamente cantantes, escorrendo, olhos brilhantes e exagerados, maravilhou-se diante dela, com um viraz de prontidão para grande alegria e grande tristeza. Nem o soberano, nem todos os indivíduos importantes, sobre os quais Peronska ordenou - ela tinha apenas um pensamento:, não me chutar, mas maravilhar-se comigo, depois maravilhar-se com tal viraz, não parecer: Ah! não foi ganho, então não tenho que me perguntar. Oi, você não pode ser! - o pensamento venceu. - "Cheire culpe a nobreza, como eu quero dançar, como danço milagrosamente, e como é divertido dançar comigo."
Os sons de Polsky, scho era trivial acabar com dovgo, já haviam sido reparados para soar sumariamente - em um spogad no vuhah de Natasha. Oh, eu queria pôsteres. Peronska veio deles. No primeiro dia de aula, Count Buv, Countess, Sonya e Vona ficaram sozinhas ao lado da raposa em toda a OTAN estrangeira, de forma alguma que não fosse necessária. O príncipe Andriy Proyshov com uma senhora em nome deles, obviamente, eles não sabem. Anatoly Krassen, rindo, dizendo algo para a senhora, como se fosse in viv, e olhando para o rosto de Nataltsi com um olhar, como se estivesse pensando na parede. Boris dvіchі proishov por causa deles e schorazu saiu. Berg do time, eles não dançaram, foram até eles.
Nataltsi surgiu de forma imaginativa de estar perto aqui, no baile, não há muito tempo para as mesmas rosas, rodeado de iaques no baile. Vona não ouviu e não se maravilhou com Vira quando ela estava falando sobre sua roupa verde.
O soberano Nareshty era composto por suas próprias velhas (ganhar danças de três), a música era representante; Sturbing ad'utants nabig on Rostov, pedindo-lhes que se afastassem, se houvesse um fedor de parede, e o som de uma valsa soasse no refrão. Pan com um sorriso olhou para o corredor. Minula hvili - nichto não consertou ainda. Promotor auxiliar dos filhos da Condessa Bezukhova e pedindo por isso. Vona, rindo, ergueu a mão e fez uma reverência, não se maravilhe com ele, no ombro do ad'yutant. Ajudante razporyadnik, meister de sua direita, cantando, não monotonamente e pacificamente, abraçando sua senhora, lançando um olhar para ela, ao longo da borda da estaca, eles derramaram um gole no saco, virando minha mão, virando o som, apenas um pouco alegre mirni. o estalo de esporas de veloz і spritny nіg ad'yutant, і através da pele três táticas na curva nіbi sleptahuvala desenvolve pano de oxamita yogo dami. Natalka ficou maravilhada com eles e estava pronta para colocar um pôster, mas não dançaria a primeira rodada de valsa.
Príncipe Andriy com seu uniforme de coronel, bile (pela cavalaria), panchokhs e chereviks, animado e alegre, de pé nas primeiras filas da fogueira, não muito longe de Rostov. O Barão Firhoff, falando com ele sobre o amanhã, deixará o futuro por causa do poder. Príncipe Andriy, como um Lyudin é próximo a Speransky e tira o destino dos robôs da Comissão Legislativa, na hora da data do último dia de amanhã, havia um pouco sobre isso. Alevin não ouviu o que Firhof lhe dizia e ficou maravilhado com o soberano, depois com os cavaleiros, que dançavam, não se incomodaram em entrar no colo.
DOI: 10.14529 / mmph170306
ESTABILIZAÇÃO DO PÊNDULO DO PORTÃO NA ESTAÇÃO DE TRANSPORTE DE VOKOLISNY
V.I. Ryazkikh1, M.Є. Semenov2, A.G. Rukavitsin3, O.I. Kanishcheva4, A.A. Demchuk4, P.A. Meleshenko3
1 Universidade Técnica Estadual de Voronez, Voronezh, Federação Russa
2 Universidade Estadual de Arquitetura e Educação de Voronez, Voronezh, Federação Russa
3 Voronez State University, estação de metrô Voronezh, Federação Russa
4 Vis'kovo-Science Center of the Vis'kovo-Nutritional Forces "Vis'kovo-Nutrition Academy of the Name of Professor N.K. Zhukovsky e Yu.A. Gagarina ", metro Voronezh, Federação Russa
O email: [email protegido]
Um sistema mecânico é examinado, é armazenado a partir de uma tração nas duas rodas, um pêndulo oscilante é montado no eixo. O zavdannya polyagaє na formulação de uma infusão tão forte, que é formada de acordo com o princípio de um som de toque, iaque, de um lado, não prescreveu a lei da queda do zasob mecânico, e do outro, estabilizou a posição instável do pêndulo.
Palavras-chave: sistema mecânico; sistema de transporte de duas rodas; pêndulo giratório; folga; estabilização; keruvannya.
Entrada
A capacidade de gerenciar sistemas técnicos instáveis foi teoricamente examinada por um longo tempo, mas o significado prático de tal gerenciamento apareceu claramente pelo resto da hora. Parece que os objetos de gerenciamento não triviais com gerenciamento geral podem ter qualidades "marrons" baixas. Os acessórios de tais objetos podem ser uma nave espacial para o estágio zlyota, um reator termonuclear rico em qualidade. Na mesma hora, quando o sistema de controle automático é desativado, um objeto instável pode ser uma ameaça real, não é seguro para as pessoas e para uma nova comunidade. Como um alvo catastrófico, o resultado de ligar o controle automático pode levar a um acidente no Chornobil AES. No mundo, à medida que o sistema de gestão se torna cada vez mais superior, todo o maior número de técnicos insustentáveis sem processos de gestão ficam presos na prática. Uma das pontas mais simples de objetos instáveis é o pêndulo oscilante clássico. Por um lado, o conhecimento da estabilização do yo é um pouco mais simples e na verdade, por outro lado, você pode conhecer a fixação prática de modelos de estotes bípedes, bem como anexos antropomórficos (robôs, cyberworms e mudanças) No final da rocha, surgiram robôs, atribuídos aos problemas de estabilização do pêndulo do vórtice, amarrados a um veículo de transporte de duas rodas, que entrará em colapso. Parece que há perspectivas potenciais para o armazenamento de bagatokh galuzahs, como transporte e desenvolvimento, na conexão com um design compacto, operação rápida, alta manobrabilidade e baixo vitrate de tais anexos. Proteger, zavdannya, olhar scho, ainda está longe da solução residual. Aparentemente, existem muitos anexos técnicos tradicionais, mas eles não são elegantes e robóticos. Uma bunda característica - um segway, uma scooter elétrica da Din Kamen, com auto-equilíbrio, com duas rodas, roztashanimi nas laterais da água. Duas rodas de uma scooter roztashovany spivvisno. O Segway se equilibra automaticamente para mudanças na posição do corpo d'água; para todo o negócio, é utilizado o sistema de estabilização de indicadores: os sinais dos sensores giroscópicos e independentes vão para os microprocessadores, à medida que vibram os sinais elétricos, de forma que são injetados no motor e no motor. A roda skin do Segway é acionada na embalagem com seu próprio motor elétrico, que responde às mudanças da máquina. Quando o Segway vai para frente, o Segway começa a se mover para a frente, quando o Kuta fica maior, o Segway muda. Quando o corpo é puxado para trás,
kat upovilnyuє ruh, zupinyaatsya ou gatinho ao contrário. A direção no primeiro modelo é vista atrás da manopla rotativa auxiliar, nos novos modelos - a coluna esquerda-direita. O gerenciamento de sistemas mecânicos colival pode ser de significativo interesse teórico e grande valor prático.
Aparentemente, no processo de funcionamento de sistemas mecânicos, há inevitavelmente um retrocesso no processo de funcionamento de sistemas mecânicos e as partes são inevitavelmente afetadas, portanto, para descrever a dinâmica de tais sistemas, é necessário levá-los a respeitar a injeção de efeitos de histerese. Os modelos matemáticos de tais não linearidades são normalmente construídos até os clássicos antes dos operadores, que parecem transformações nos espaços funcionais mais comuns. O dinamismo de tais transformações pode ser descrito na forma de “vhid-stan” e “stan-vihid”.
Declaração de tarefas
Os robôs possuem um sistema mecânico que pode ser armazenado a partir de uma tração nas duas rodas, no eixo de um pêndulo oscilante. O zavdannya polyagaє na formulação de tal keruyuchy despejando, iaque, de um lado, negligenciaria as tarefas do colapso mecânico e, do outro, estabilizava a posição instável do pêndulo. Ao mesmo tempo, há uma histerese de potência no contorno do sistema, para que você possa viver. Abaixo está uma representação gráfica dos elementos do sistema mecânico, que podem ser usados, - um sistema de transporte de duas rodas, preso ao novo por um pêndulo oscilante.
Pequena. 1. Os principais elementos estruturais do anexo mecânico, onde você pode ver
aqui / 1 / I feili / Fr I
"1" \ 1 \ 1 i R J
Hr! / / / / / 1 / / /
Pequena. 2. Viva e à direita da roda do acessório mecânico com um alto torque
Parâmetros e parâmetros que descrevem o sistema que podem ser observados: j - esquina do veículo; D - posicionar-se entre duas rodas e eixos; R - cólica do rádio; Jj - momento de inércia; Tw - diferença no momento de torque da roda esquerda e direita; v -
a latência do sistema de transporte; • o corte do balanço do pêndulo da posição vertical; m é a massa do pêndulo invertido; l - tornar-se um centro de gravidade
rodas suspensas; Ти - soma dos momentos de torque das rodas esquerda e direita; x - mudança de meio de transporte para transporte posterior direto; M - masa shasi; M * - masa col_s; I - folga para reação.
Sistema Dynamika
A dinâmica do sistema pode ser descrita da seguinte forma:
n = - + - Tn, W á WR n
= - - ml C0S em Tn,
de T * = Tb - TY; Tn = Tb + TY; Mx = M + t + 2 (M * + ^ *); 1b = t / 2 + 1C; 0. = Мх1в-т2 / 2 cob2;
<Р* = Рл С)Л = ^ С № = ^ О. (4)
Um modelo que descreve a dinâmica da mudança nos parâmetros do sistema é possível pela visualização de dois subsistemas independentes. O primeiro pidsystem é armazenado a partir de um ryvnyannya - r-pidsystem,
do transporte inicial do veículo de transporte:
Rivnyannya (5) pode ser reescrito a partir do sistema viglyadi de dois rivnyans:
de e1 = P-Pd, e2 = (P- (Pa).
Outro pidsystem, que descreve as transmissões de rádio do sistema de transporte, bem como o pêndulo montado nelas, é armazenado em dois pods - (y, v) sistemas pid:
U = - [Jqml × 2 sin × m2l2 g sin у cos ×] + Jq Tu W × S J WR u
в = - - ml С ° * Tv W WR
O sistema (7) é tributado manualmente na primeira ordem do sistema e na primeira ordem:
4 = TG "[Jqml (qd + e6) 2 sin (e5 + qd) - m12g sin (e5 + qd) cos (e5 + qd)] + TSCT v- Xd,
¿6 = ~ ^ - ^^^ + c)
de W0 = MxJq-P121 2cos2 (qd + e5), e3 = X - Xd, 4 = v - vd, 5 = q-qd, 6 = q-qd
O sistema é visível (6), controle a culatra de acordo com o princípio de um anel de toque. Por causa disso, uma nova mudança é introduzida, e é significativo que haja uma superfície de mistura no espaço de fase do sistema yk ^ = 0.
5 = pol. + c1e1, (9)
de s é um parâmetro positivo. Sem visibilidade intermediária:
■ I = e + c1 e1 -cp + c1 e1. (dez)
Para a estabilização do ruch tombado, o momento é significativo, que controla, a próxima classificação:
T # P - ^ b1 - -MgP (51) - k2 (11)
parâmetros definidos positivamente.
Da mesma forma, sendo controlados por outro subsistema (8), para controlá-lo, também seguiremos o princípio de um som de toque. Para introduzir uma nova mudança, é significativo que haja uma superfície confusa no espaço de fase do sistema, onde ■ 2 = 0.
■ 2 = vz + s2vz, (12)
de c2 - parâmetro positivo, todi
1 . 2 2 2
■ 2 = e3 + c2 e3 = (b + b6) ^ 5 + ve) - m 1 g ^ 5 + bc1) C08 (e5 + ba)] +
7 ^ T - + c2 ez
Para a estabilização do movimento radial, o momento é importante quando controla:
t "2/2 ^ até T = -Km / (bj + eb) r ^ m (eb + bj) + nn ^ + bj) e08 (e5 + bj) - 0- \ c ez - + ^ n ^) + kA ^], (14)
de k3, k4 - parâmetros dados positivamente.
A fim de garantir que uma hora keruvati sobre os subsistemas do sistema, é introduzido um influxo adicional, que controla:
= § Hapv - [va + c3 (v-vij) - k588n (^ 3) - kb 53], (15)
de § - acelerado
padinnya; c3, k5, kb - parâmetros positivos; 53 - a superfície da confusão, que é usada para iniciar o relacionamento:
53 = e6 + c3e5.
Formularei os principais resultados dos robôs, que se baseiam nos princípios da flexibilidade de estabilização de ambos os sistemas de potência, nos maleáveis, que podem ser usados para controle, nas proximidades da posição zero do equalizador.
Teorema 1. Sistema (6) com um influxo pesado (11) é absolutamente assintoticamente estável:
Нш || е11 | ® 0,
Нш || е2 || ® 0.t® ¥ u 2
Prova: é significativo para a função Lyapunov yak
de a = Dj 2 RJр.
Obviamente, a função V> 0 é
V = Ш1 Si = Si. (dezoito)
Tendo colocado (14) em V,
V = - (£ Sgn (S1) + k2 (S1)) S1. (19)
Obviamente, V1 Teorema 2. É possível entender o subsistema (8) com uma entrada de querosene (14). O sistema é absolutamente assintoticamente posicionado nas colisões, de modo que para qualquer espiga de mentes há uma diferença: lim || e3 || ® 0, t® ¥ (20) lim 11 е41 | ® о. Prova: é significativo para a função Lyapunov para o sistema (8) para desempenho adicional de b = Wo R! Je. Obviamente, a função V2> 0 e V2 = M S2 = S2, razão pela qual a zona de insensibilidade é reconhecida pela quantidade de dinheiro a ser infundida. Provavelmente uma breve descrição de uma retransformação histérica, que é vitoriosa na falsa - reação, histórico no tratamento da operadora. A saída da redigitação - a folga nas entradas monótonas é descrita pela relação: x (t0) para t silencioso, para x (t0) - h< u(t) < x(t0), x(t) = \u(t) при тех t, при которых u(t) >x (t0), (24) u (t) + h para t silencioso, para u (t)< x(t0) - h, yake іlustruє fig. 3 Para o suporte adicional da habilidade do grupo, a atividade do operador pode ser estendida a todas as entradas monótonas de shmatkovo: Г x (t) = Г [Г x (t1), h] x (t) (25) aquele para o projeto de limite especial adicional em todos sem interrupção. Como a entrada do operador não diferencia, é necessário aproximar a folga ao modelo Bowk-Week. O modelo Tsya vіdoma napіvfіzichna é amplamente utilizado para a descrição fenomenológica dos efeitos de histerese. A popularidade do calçado Bowk-Vienna ser famoso por її construir histerese na visão analítica do desenvolvimento de ciclos de histerese. A descrição formal do modelo é construída com base no sistema de ryvnyans ofensivos: Fbw (x, ^ = ax () + (1-a) Dkz (t), = D "1 (AX-p \ x \\ z \ n-1 z-vusi | z | n). (26) Fbw (x, t) é passado como a saída da reconversão de histerese e x (t) está na entrada. Aqui n> 1, D> 0 k> 0 ma 0<а< 1. Pequena. 3. Dinâmica das respostas de entrada-saída à reação É fácil entender os sistemas (6) e (8), para aqueles com alto fluxo vai para a entrada de uma reconversão de histerese, e a saída é um alto fluxo para o sistema: Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), z = D_1 (Ax-bx || z \ n-1 z - gx | z \ n). ¿4 = W-J mlQd + eb) 2 sin (e5 + q) - m2l2g sen (e5 + ed) cos (e5 + 0d)] b = W -Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), ^ z = D_1 (A x-b \ x \ z \ n-1 z-gx \ z \ n). Ainda no início do sistema, o foco principal era a estabilização, até o comportamento assintótico das mudanças de fase. Os gráficos são induzidos mais baixos no silêncio dos parâmetros físicos do sistema e com folga e sem folga. O sistema foi seguido por experimentos numéricos. Tse ze vdannya bulo virіsheno meio do programa Wolfram Mathematica. Os valores das constantes estão abaixo: m = 3; M = 5; Mw = 1; D = 1,5; R = 0,25; l = 0,2; Jw = 1,5; Jc = 5; Jv = 1,5; j (0) = 0; x (0) = 0; Q (0) = 0,2; y (0) = [j (0) x (0) Q (0) f =)