Hojdacie kyvadlo. Základné doslejennya Prehľad metód keruvannya o type kyvného kyvadla

Stále existuje jeden, bezprecedentný dôvod na opis cigánskej techniky, ktorá tiež nie je viazaná rukami v kĺbovom systéme, ale odkazuje na časti tela lizníka. Získanie základu pre model obráteného kyvadla, nazývaného aj „otočné kyvadlo“ alebo „Vitniho kyvadlo“.
Ide o zložitejší predmet teoretickej mechaniky, ktorý bol formulovaný takto: pravdaže, materiálne kyvadlo bolo otočené hore nohami, zrútilo by sa priamočiaro, aj keď nie rovnomerne. Je potrebné poznať polohu kyvadla, aj keď nepadá do vetra, pretože v dome je neskoro kvôli množstvu plynulosti každú hodinu, keď v 2. storočí nedochádza k prerušeniu.

Vedúci matematikov Vіtni dosi tsіkavit, aj keď dôležitejšie, tým dôležitejšie zvorotne zavdannya: dynamické riadenie pohybu je možné aj vtedy, keď kyvadlo nie je nastavené v normálnej polohe, inak bude biť. Cena je veľmi dôležitá pre robotiku, navigáciu, automatizáciu virobnitingu, organizáciu vesmírnych zariadení, dá sa realizovať aj pri chôdzi.
Alle zavdannya je možné sa vrátiť: na kyvadlo s dvoma krokmi slobody, podpora, ktorá sa zrúti v rovnakej krivočiarej trajektórie, zimné shvidkistyu, celkom aj pre myseľ neprerušenia 2 starších. Najjednoduchší zadok zubatého kývavého kyvadla: dá sa nasadiť na dlhý účes a ľahko sa používa v nestabilnej polohe, dá sa rukou stiahnuť po správnej dráhe.
Kým je kyvadlo ďaleko, môže sa na kyvadlo udrieť so zimným zákrutom: frekvencia sa zároveň potuluje a stáva sa čoraz skladnejším. Model nestabilného mechanického systému, napríklad ľudí na lane, je stále obrovským modelom. Spolu s tym je mozne nastavit chybu: zabranit vykyvu kyvadla, pri nerovnomernom Rusi podopret podla danej zakrivenej trajektorie s pridanim aktivneho hada a zvysenim vykyvu o. kyvadlo. Mi bachimo: pri takejto produkcii zvýšim viditeľnosť girskolizhnika na ceste!
Z'yasuvalosya: do roku 1973 poľský matematik Janusz Moravskiy, ktorý popisoval mechaniku girskolizhnika za pomoci otočného kyvadla, hlavu robota zneškodnil pre 40 rakiet.

Model Y. Moravského Bula nie je úplne úplný: nie je dobré olizovať podperu kyvadla, ako to bolo potrebné pri dievčenskom technickom klase 70. rokov. Ale pre moderných športovcov na vysokej úrovni nie je technológia viazaná na konkurenciu a model je presnejší v reakcii na realitu.
Novinky otočného kyvadla prišli z revízie vuzie, praktického dizajnu: uľahčiť experimenty, ktoré sa majú vykonávať pri vývoji technológie girskolizhnoy. Zazvychay, vivchennya ruhіv gіrskolizhnikіv, je potrebné mať perfektný fit pre tábor, a bez sily, aby sme mohli lízať, a sám lízač, je potrebné rýchlo nastaviť a vyskúšať prípravu experimentov.

V roku 2013 rotsi, Matias Gilgin, vidomii fahivets z mechaniky lizhnoy, dov: ak klesnú traktory do stredu hmoty, potom pre model hradlového otočného kyvadla je možné spočítať počet traktorov, ako napr. Výsledkom je, že všetko skladateľné a jednoduché držanie môže byť nahradené výnimočným GPS navigátorom!
Experiment bol realizovaný pomocou geodetického navigátora, ktorý bol vykonaný metódou diferenciálnej navigácie s presnosťou súradníc: 1 cm v horizontálnej oblasti a 2 cm vertikálne. Vikoristovuvalasya aj prezentácia 3D modelu stavby, vykreslená pomocou geodetického skenera. Infekčné, pre ľudí v Spojených štátoch a Európe existuje jasný prístup k analogickým 3D obrázkom pre presnosť ich spoločníkov, zóna sa ľahko používa.

S urahuvannyam mikro-relafu, ktorý bez prerušenia zmeniť na shilia, presnosť výšky, aby sa stal 10-20 cm, t.j. rádovo nižšia ako presnosť navigácie. Anténa navigátora bola umiestnená na lizhnik, poloha CM bola vypočítaná na základe prvých výsledkov Roberta Reida, ktorý povedal: športovci zo starého CM nevidia ďaleko priamo dopredu, ale idú stredom z východu, v strede krajiny. A liznik pri otáčaní orezáva hlavu vertikálne, stred ramena je umiestnený približne pod anténou. Vzhľad „povrchu-CM" by mal byť približne 0,45-0,5. Vzhľad „povrchovej-hlavy", niektoré CM je možné vidieť z danej polohy, ale vzhľadom na presnosť detekcie povrchu, ten cenzus pri vypocitani hodnoty CM, nie sproste pardony za druhe rivnovagi.

Ako lizhnik možno opísať ako model zagalného otočného kyvadla, v premenlivom čase, teraz v trajektórii a pri vysokej rýchlosti CM z povrchu, je možné vypočítať hrdlo, ktoré sa nezdá byť pri pohľade z vertikálnej polohy. Je tiež možné orezať trajektóriu podpery: body v strede vozovky medzi podperami veka. A z polohy CM je možné podoprieť stred lykožrúta v neskoršom smere a do stredu obratu, ak nie je možné vypočítať polohu častí tela a väčšiny čas je zablokovaný.
Súčasne s aktualizáciou GPS bol na riadiace zariadenie nainštalovaný veľmi špeciálny posed, ktorý sa používal pri prípravách hydraulických zariadení metódami MOCAP, podľa modelu závesového systému, založený na dynamike synchronizácie diely na dlhú dobu. Výber rozprávok o zrútení CM sa stal o niečo dôležitejším: smrad sa zdal byť bližšie, silní duchovia, len na dverách so zákrutami, na čom sa kyvadlo nepohlo, rýchlo sa zmenilo, keď bolo kyvadlo. otvorené.

Ale zavdannya nebola vytvorená, aby vyvolala nový model CM, nezávislú formu pozície liznika: nikto nepotrebuje cenu! Praktická meta: na základe modelu otočného kyvadla korigujte vyvolávacie sily tak, aby reakcia povrchu, opir náklonu, aerodynamický opir. Doktor M. Gilgin a jeho duchovia odobrali všetky prednosti a zrovnoprávnili ich s hodnotami, ktoré sa počítali pre dynamiku časti tela. Na grafe reakcie povrchu pre zadok: modrá krivka ukáže silu vypočítanú pre model otáčavého kyvadla, červená pre model kĺbového systému, ktorá je rovnaká.

Švajčiarsky cvičenec Rolf Adelsberger vykonal podobný experiment, ale tiež zvládol deformáciu lizov počas zostupu pre ďalšie senzory nalepené na lizách. Výsledky boli dané silám, ktoré boli vypočítané aj na základe údajov GPS, podľa metódy M. Gilgina, aby bola uvedená správnosť metódy.

Slovinský matematik, Boyan Nimets, tiež implantoval model otočného kyvadla športovcom zo Zbirnaya Slovinsko, pričom celkovo nainštaloval anténu na krk lizhnu na krátke priblíženie k CM. Vyhrať ryvnyannya priestranné kuta nahila: keď padlých, riadiť dole kyvadlo.

Mi bachimo: rіvnyannya nabagato skladnіshe, nіzh jednoduché vzorce kutіv, o ktorých sa neustále diskutuje na stránkach gіrskolizhny! Vychádza z experimentálnych údajov a presnejšie odráža skutočné procesy, ktoré prebiehajú pred hodinou zostupu. Bula tiež revidoval dodatok pre presnú hodnotu pozície CM, ale to bolo preč: nie je to také skvelé, a aby prispelo k presnosti povrchu, ako predtým uviedol M. Gilgin.

Profesor B.Nimets tiež zdôraznil silné poruchy v rozvodných skriniach a uvoľnenie: odpustenie je viazané lineárnym zákonom zmeny kyvadla. Akonáhle zavediete neskoré pruženie, predĺženie času sa nezmení a odpustky sa drasticky zmenia. Spolu s kyvadlom sa odmietajú aj nové kroky slobody: čoraz viac harmónie, potreba väčšieho prepracovania modelu, plán deštrukcie B.Namets v útočných robotoch. Hlavný problém: zavedenie koeficientu pruženia, pretože frekvencia neskoršej kolónie nie je trvalá, ale hodnota koeficientu tiež nie je konštantná.

Vždy, keď existuje možnosť odmietnutia nového efektu: ak je podpera kyvadla skrútená vo vertikálnej priamke, pri vysokej frekvencii a malej amplitúde, potom je to rovnaká sila, ak je kyvadlo nastavené na vertikálnu úroveň, frekvencia amplitúdy je... V reakcii na jediný úder do pružinových plôch kyvné kyvadlo zhasne, kyvné kyvadlo, státie na pružinových podperách, sa tiež prenesie na pružinu, alebo aj na krátku hodinu po údere: až kým kývanie nezhasne. Podobný jav je možný pri prudkej zmene na strane lízu, no neskôr sa dá nájsť pružnosť vo veľkosti vigínu a tá rastie rýchlejšie.

Ale výčtu síl tiež neprišiel s kintsevoy meta: Dr. M. Gilgin otrimav nantazhennya na koleno liznik, čo môže viesť k zraneniam svahov. Jógová metóda umožňuje korigovať posúdenie trate s nadhľadom na bezpečnosť, zbavenie na základe daného GPS na hodinu kontrolných jázd.
Priamym spôsobom є, ako hlava, na nástroj pre trénerov, neustále zobrazovať dynamiku lizch, ako je to prikhovannaya ako priame varovanie: mysle pretekára, zrýchlite sily, pokračujte. Celá metóda nevyužíva skladací, drahý posed, ale aj ešte drahší GPS prijímač, ktorý je aspoň najlacnejší zo systémov MOCAP, ale skôr energeticky nenáročné senzory a jednoduchšie je použiť viktoriánsky.

Mi bachimo: starý nápad, popisujúci technológiu girskolizhnu bez zvuku liznikov, stále nezabudnutý, neovplyvnený objavením sa nových technológií. Mozhlivo, rozlúčili sme sa skoro s kilometrami guľovitých koní.

Veľa šťastia a šťastia!

Materiál z Wikipédie

Obrátené kyvadlo je kyvadlo, ktoré je ťažiskom vlastného oporného bodu, ktorý sa upevňuje na koniec tvrdého účesu. Často je bod podpory pripevnený na stranu, ktorá sa dá horizontálne posunúť. V tú hodinu, ako normálne kyvadlo visí stabilne dole, kyvadlo je svojou povahou nestabilné a neustále sa vyrovnáva z vertikálnej polohy v dôsledku dodatočnej stagnácie momentu, ako sa otáčať, do bodu otáčania. , alebo keď je bod zvonenia obrátený pozdĺž horizontálneho systémového jazyka. Najjednoduchší ukážkový zadok možno použiť na vyváženie olivy na špičke prsta.

Pozri sa okolo

Inverzia kyvadla je klasickým problémom dynamiky a teórie riadenia a je široko používaná ako štandard pre testovanie riadiacich algoritmov (PID-regulátory, neurónové ploty, fuzzy riadenie atď.).

Problém rotujúceho kyvadla je spojený s riadenými strelami, úlomkami rakety pohybujúcich sa nižšie do ťažiska a nestabilitou. Problémom virisheny napríklad pri segwayi je samovyvažovanie transportného nadstavca.

Prvým spôsobom, ako stabilizovať otočné kyvadlo, je udržať základňu vo vertikálnej oblasti. A tu môžete nájsť zvuk zvonenia. Len čo je hojdanie dostatočne silné (v zmysle veľkosti zrýchlenej amplitúdy), je možné hojdacie kyvadlo stabilizovať. Ak ide o to, že sa zrúti, zrúti sa ako jednoduché harmónie, potom zrútenie kyvadla opíše funkcia Matky.

Rivnyannya ruhu

S nezlomným oporným bodom

Rivnyannya rukh je analogický priamemu kyvadlu s vinou za to, že znamienko dláždenej polohy sa mení od vertikálnej polohy nevýrazného rivnovagi:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; -\; (g\; \backslash \; nad\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta\; =\; 0$

Pri prenose, vin matime rovnaké znamenie cutover zrýchlené:

$\backslash \; ddot\; \backslash \; theta\; =\; (g\; \backslash \; cez\; \backslash \; ell)\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta$

V takejto polohe sa kyvné kyvadlo zdvihne z vertikálnej nestabilnej rivováže na opačnú stranu a zrýchlené kyvadlo sa navinie úmerne k maximálnej hladine. Vysoké kyvadlo padá viac, menej krátko.

Kyvadlo na vizke

Rivnyannya Rukha môže byť rozpoznaná pomocou Rivnyannya Lagrange. Pozri o vznášajúcich sa malých, de $\backslash \; theta\; (t)$ Zavdovzka kyvadlo kut $l$ vo vzťahu k vertikálnej a dôstojnej sile alebo gravitácii a volacím silám $F$ rovno $X$... Vizuálne významné $x\; (t)$ tábor viska. Lagrangian $L\; =\; T\; -\; V$ systémy:

L = \ frac (1) (2) M v_1 ^ 2 + \ frac (1) (2) m v_2 ^ 2 - m g \ ell \ cos \ theta de $v\_1$є shvidk_styu viska, a $v\_2$- rýchlosť hmotného bodu $m$. $v\_1$і $v\_2$ dá sa prevrátiť $X$і $\backslash \; theta$ Budem zapisovať shvidkosty yak pershoi pohidnoy tábor.

v_1 ^ 2 = \ bodka x ^ 2

v_2 ^ 2 = \ vľavo ((\ frac (d) (dt)) (\ vľavo (x- \ ell \ sin \ theta \ vpravo)) \ vpravo) ^ 2 + \ vľavo ((\ frac (d) (dt ))) (\ vľavo (\ ell \ cos \ theta \ vpravo)) \ vpravo) ^ 2 Odpustené virazu $v\_2$ vyrábať až:

v_2 ^ 2 = \ bodka x ^ 2 -2 \ ell \ bodka x \ bodka \ théta \ cos \ théta + \ ell ^ 2 \ bodka \ théta ^ 2

Lagrangian teraz začína týmto vzorcom:

L = \ frac (1) (2) \ vľavo (M + m \ vpravo) \ bodka x ^ 2 -m \ ell \ bodka x \ bodka \ théta \ cos \ théta + \ frac (1) (2) m \ ell ^ 2 \ bodka \ theta ^ 2 mg \ ell \ cos \ theta ten rivnyannya ruhu:

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ čiastočný (L) \ nad \ čiastočný (\ bodka x)) - (\ čiastočný (L) \ nad \ čiastočný x) = F

\ frac (\ mathrm (d)) (\ mathrm (d) t) (\ čiastočný (L) \ nad \ čiastočný (\ bodka \ theta)) - (\ čiastočný (L) \ nad \ čiastočný \ theta) = 0 Inštalácia $L$ v prípade pádu kyvadla by sa malo dostať na úroveň predsunutia, ako opísať zrútenie otáčavého kyvadla:

\ vľavo (M + m \ vpravo) \ ddot x - m \ ell \ ddot \ theta \ cos \ theta + m \ ell \ bodka \ theta ^ 2 \ sin \ theta = F

\ ell \ ddot \ theta - g \ sin \ theta = \ ddot x \ cos \ theta Rivnyannya є nelineárne, ale oskilki meta riadiace systémy - vezmite kyvadlo vertikálne, potom môže byť vyrovnanie linearizované, akceptujte $\backslash \; theta\; \backslash \; približne\; 0$.

Kyvadlo so základňou na kývanie.

Rivnyannya rukh pre takéto kyvadlo je zviazaná s bezhmotnou základňou, ktorá je oscilovaná a je orezaná rovnakým spôsobom, ako pri ohýbaní kyvadla. Poloha hmotného bodu začína nasledujúcim vzorcom:

$\backslash \; vľavo\; (-\; \backslash \; ell\; \backslash \; sin\; \backslash \; theta,\; y\; +\; \backslash \; ell\; \backslash \; cos\; \backslash \; theta\; \backslash \; vpravo)$

Táto flexibilita je známa prostredníctvom nasledujúcej stratenej pozície:

$v\; ^\; 2\; =\; \backslash \; bodka\; y\; ^\; 2-2\; \backslash \; ell\; \backslash \; bodka\; y\; \backslash \; bodka\; \backslash \; théta\; \backslash \; sin\; \backslash \; théta\; +\; \backslash \; ell\; ^\; 2\; \backslash \; bodka\; \backslash \; théta\; ^\; 2.$ $$

\ ddot \ theta - (g \ cez \ ell) \ sin \ theta = - (A \ cez \ ell) \ omega ^ 2 \ sin \ omega t \ sin \ theta.

Cena nie je elementárne riešenie v uzavretej viglyade, ale dá sa to urobiť priamočiaro. Vono je blízko k matke rivnyannya, napríklad ak je amplitúda kolivanu malá. Analýza ukáže, ako bude kyvadlo klesať vertikálne, keď bude rýchlo klopať. Je zobrazený prvý graf $r$, kyvadlo rýchlo padá, keď je vertikálna poloha stabilná.
Yaksho $r$ hojdať rýchlo, potom môže byť kyvadlo stabilné pre vertikálnu polohu. Ďalší graf ukazuje, že kyvadlo sa teraz začína kývať okolo vertikálnej polohy, keď je kyvadlo v stabilnej vertikálnej polohe ( $\backslash \; theta\; =\; 0$). Z vertikálnej polohy sa toho stratí málo a kyvadlo nespadne.

Grganie

Okrem toho balansovanie ľudí a predmetov napríklad pri akrobacii alebo jazde na jednokolesovom bicykli. A tiež Segway je elektrická kolobežka s dvoma kolesami. Obrátené kyvadlo je ústrednou súčasťou raných seizmografov.

Div. tiež

Posilannya

• D. Liberzon Prepínanie v systémoch a riadení(2003 Springer) s. 89ff

Ďalšie čítanie

• Franklin; že v. (2005). Spätnoväzbové riadenie dynamických systémov, 5, Prentice Hall. ISBN 0-13-149930-0

Napíšte prehľad o článku "Zvorotný kyvadlo"

Posilannya

Urivok, ktorý charakterizuje Zvorotnyho kyvadlo

- Tse brat Bezukhovy - Anatol Kuragin, - povedal vyhral, ​​vkazuyuchi na červenanie jazdeckej stráže, ktorá proishov za nimi, zo strany zdvihnutej hlavy cez dámy, diviť sa, že blúdite. - Yak garniy! prečo nie? Zdá sa, že je to pre neho kamarát pre veľa chrobákov. .A vaša vtedajšia omáčka, Drubetskoy, sa môže aj chytiť. Hovorte, milióny. „Jako, on je sám francúzsky posol,“ povedala o Callencourtovi grófkinmu jedlu, kto to je. - Prekvapenie, jačí kráľ. Ale predsa, milí, ešte drahší Francúzi. Nič roztomilé na zavesenie. A os a vyhral! Nie, všetko je najkrajšie, naša Mária je Antonіvna! I yak sa jednoducho nosí. Charizma! - A tsey, tovsty, v okulároch, najdôležitejší slobodomurár, - povedala Peronska, vkazuyuchi na Bezukhov. - S čatou, potom daj rozkaz: potom blazen hrachu!
P'єr іshov, manipulované s našou vlastnou poriadok, rossovuyuchi NATO, prikyvoval pravou rukou a lіvoruch tak veľmi dobromyseľne, nіbi wіn іvіyu bazár. Vyhrajte sa pretláčaním NATO, očividne si o tom žartujete.
Natálka šťastne žasla nad vedomím odsudzovania P'yra, nehorázneho hrachu, volala ho Peronska a vedela, že P'er їkh, a najmä її, šepká na NATO. P'єr obіtsyav їy topánočky na plese a uyaviti їy kavalieri.
Ale, ktorý k nim nešiel, Bezuhiy zupinivsya bele dosť nízkeho, klenutého tmavovlasého muža v bielej uniforme, ako stojaci belya vikna, rastúci s vysokou hlavou v očiach tých strichtsi. Natalya okamžite spoznala pomerne lacného mladého muža v bielej uniforme: Tse buv Bolkonsky, ktorý zostal ešte mladší, šťastnejší a krajší.
- Os shche znayomy, Bolkonsky, bachite, mama? - Povedala Natalya, boli zapletení do princa Andriyho. - Pam'yataєte, strávil som noc s Vidradnym.
- Poznáš vi yogo? - povedala Peronska. - neznesiem to. Il fait present la pluie et le beau temps. [Počasie je teraz dobré na položenie dosky. (francúzsky prisliv'ya, čo je zmysluplné, čo je také veľké)] A taká je hrdosť, ktorá je medzi Nemcami! Na tatka pishov. Zavolal som Speranskimu, aby som napísal projekt. Zaujíma vás, ako byť šťastný so ženami! Akoby tam bol, ale prichádza dnu, “povedala vkazuyuchi na nyogo. - Bol by som ho potrestal, ako keby som ho tak potrestal, ako keby dámy.

S nadšením sa všetko zmenilo na krysu, ktorá začala rozprávať, štrngať dookola, znova štrngať a medzi dvoma radmi, ktoré sa za zvuku hudby rozišli, takže praskla, sa panovník prebudil. Pán a pán išli za ním. Suverénny ishov shvidko, klaňajúci sa pravou rukou a lіvoruch, nіbi namagayuchis shvidshis hanba na tsієї prvého hilin і zustrіchі. Hudbu hrali poľskí, vіdomy todі pre slová, vigadanimi na nyogo. Slová boli odstúpené: "Oleksandra, Єlizaveta, zhooplyuєt you us ..." niektorí z nich s virázami, ktoré sa menili, rýchlo prešli tam a späť. Znova som videl celú cestu od dverí virtuálneho, ako sa zjavil suverén, potulujúci sa s pánom. Yaky mladý cholovik, šliapajúc na dámy skrútenou viglyádou, žiadajúc ich, aby vyšli. Deyaky pani s osobami, ktoré sa obrátili do krajnej zabudnutia všetkých myslí svetla, tlačili svoje toalety, tlačili dopredu. Cholovici začali chodiť k dámam a byť v stávke Poľského.
Všetko sa zrútilo a suverén, vysmiaty a nie taktne viesť ruku pána, vyyshov od dverí virtuálneho. Za ním prišli páni z M.A. Viac ako polovica žien v Mali boli kavalierky a odišli do Poľska. Natalya videla, že stratila svoju matku a Sonya medzi tými ženami, ktoré neboli odvezené z Poľska. Vona stála so spustenými štíhlymi rukami a so svetskými podnimayuyu, trojnásobne spievajúcimi prsiami, stekajúcimi, svietiacimi, prežiarenými očami, žasla pred ňou, s virážou pripravenosti na veľkú radosť i veľký smútok. Ani panovník, ani všetky dôležité indivíduá, na ktorých Peronska nariadila - mala len jednu myšlienku: , і nekopať ma, ale čudovať sa mi, potom sa čudovať takému virážu, nezdá sa: Ach! nie je vyhraté, tak sa nemusím čudovať. Ahoj, nemôžeš byť! - myšlienka zvíťazila. - "Čuch obviňuje šľachtu, ako chcem tancovať, ako zázračne tancujem a ako je zábavné tancovať so mnou."
Zvuky Poľského, čo bolo triviálne skončiť s dovgo, už boli opravené, aby zneli sumárne - v spogad u Natasha's vuhah. Och, chcel som plagáty. Z nich pochádzala Peronska. Gróf buv v prvý školský deň, grófka, Sonya a Vona stáli samy pri líške v celom zahraničnom NATO, v žiadnom prípade to nebolo potrebné. Princ Andriy Proyshov s dámou v ich mene, očividne nevedia. Anatoly Krassen sa smeje, hovorí niečo dáme, ako keby to bolo in viv, a hľadel na Nataltsiinu tvár pohľadom, ako keby sa čudoval do steny. Boris dvіchі proishov kvôli nim a schorazu vyšiel. Berg z čaty, netancovali, chodili k nim.
Nataltsi vstala nápaditým spôsobom, že je tu blízko, na plese, na plese nie je veľa času na rovnaké ruže, obklopená jakmi. Vona nepočula a nečudovala sa Vire, keď hovorila o svojej zelenej látke.
Nareshtyho panovníka tvorili jeho vlastné staré dámy (vyhrali tance z troch), hudba bola zástupcom; Zmätení ad'utanti nabiehali na Rostov a žiadali ich, aby ustúpili nabok, ak je cítiť zápach zo steny a z refrénu sa ozýval zvuk valčíka. Pan s úsmevom pozrel na chodbu. Minula hvili - nichto to ešte neopravuje. Pobočník propagátora detí grófky Bezukhovej a žiadal o to. Vona so smiechom zdvihla ruku a uklonila sa, nečuduj sa mu, na ramene ad'yutanta. Pobočník razporyadnik, majster z vašej pravice, spieval, nie hlúpo a pokojne, zmiešane objímajúc svoju dámu, vrhnúc na ňu pohľad, pozdĺž okraja kolíka naliali nápoj na koncový rukávec, otočili moju ruku, otočili zvuk, len trochu blaženého mirni. cvakanie ostrohy rýchleho і spritny nіg ad'yutant, і cez kožu tri taktiky na prelome nіbi sleptahuvala vyvíja oxamitovú tkaninu jogo dami. Natálka sa im čudovala a bola pripravená zahrať plagát, ale prvé kolo valčíka nezatancuje.
Princ Andriy pri plukovníkovi, žlčová (jazdecká) uniforma, pančochovia a čerevici, temperamentní a veselí, stojaci pri prvých radoch kolu neďaleko Rostova. Barón Firhoff, keď s ním hovorí o zajtrajšku, prejde budúcnosťou kvôli moci. Princ Andriy, ako Lyudin má blízko k Speranskému a vezme osud robotov legislatívneho výboru, v čase posledného dňa zajtrajška o tom trochu bolo. Alevin nepočul, čo ti Firhof hovoril, a čudoval sa panovníkovi, potom kavalierom, ktorí tancovali, neobťažovali sa vstúpiť do farby.

DOI: 10,14529 / mmph 170306

STABILIZÁCIA KYVADLA BRÁNY NA DOPRAVNEJ STANICE VOKOLISNY

V.I. Ryazkikh1, M.Є. Semenov2, A.G. Rukavitsin3, O.I. Kanishcheva4, A.A. Demchuk4, P.A. Melešenko3

1 Voroněžská štátna technická univerzita, Voronež, Ruská federácia

2 Voroněžská štátna univerzita architektúry a vzdelávania, Voronež, Ruská federácia

3 Voroněžská štátna univerzita, stanica metra Voronež, Ruská federácia

4 Viškovo-vedecké centrum Vis'kovo-nutričných síl „Vis'kovo-Nutričná akadémia s menom profesora N.K. Žukovskij a Yu.A. Gagarina “, metro Voronež, Ruská federácia

Email: [e-mail chránený]

Pozerá sa na mechanický systém, je uložený z pohonu dvoch kolies, na osi je namontované kyvné kyvadlo. Zavdannya polyagaє pri formulácii takej prudkej infúzie, ktorá sa tvorí podľa princípu zvonivého zvuku, jaka, z jednej strany nepredpísala zákon pádu mechanického zasobu a z druhej strany sa stabilizovala. nestabilná poloha kyvadla.

Kľúčové slová: mechanický systém; dvojkolesový dopravný systém; otočné kyvadlo; odpor; stabilizácia; Keruvannya.

Vstup

Na schopnosť manažovať nestabilné technické systémy sa teoreticky hľadelo už dlho, no praktický význam takéhoto riadenia sa jasne ukázal až po zvyšok hodiny. Ukázalo sa, že netriviálne objekty riadenia so všeobecným riadením môžu mať nízku „hnedú“ kvalitu. Prídavné zariadenia takýchto objektov môžu byť vesmírnou loďou pre stupeň zlyota, termonukleárny reaktor, ktorý je bohatý na kvalitu. V tú istú hodinu, keď sa vypne automatický riadiaci systém, môže byť nestabilný objekt skutočnou hrozbou, nie je bezpečný pre ľudí ani pre novú komunitu. Ako katastrofálny zadok môže výsledok zapnutia automatického riadenia viesť k nehode na Chornobil AES. Vo svete, ako sa systém riadenia stáva čoraz lepším, v praxi uviazli všetky technické neudržateľné procesy bez procesov riadenia. Jedným z najjednoduchších zadkov nestabilných predmetov je klasické kyvné kyvadlo. Na jednej strane je znalosť joj stabilizácie o niečo jednoduchšia a vlastne na druhej strane môžete poznať praktickú fixáciu modelov dvojnohých estotov, ako aj antropomorfných pripútaností (roboty, kyberčervy a zmeny) Na konci skaly sa objavili roboty, poverené problémami so stabilizáciou vírivého kyvadla, zviazané s dvojkolesovým transportným vozidlom, ktoré sa zrúti. Zdá sa, že v spojení s kompaktným dizajnom, rýchlou obsluhou, vysokou manévrovateľnosťou a nízkou vitálnosťou takýchto príloh existujú potenciálne perspektívy na skladovanie bagatochových galuz, ako je doprava a vývoj. Chrániť, zavdannya, scho pohľad, je stále ďaleko od zvyškového riešenia. Zdanlivo existuje veľa tradičných technických príloh, ale nie sú štýlové a robotické. Charakteristický zadok - segway, elektrická kolobežka Din Kamen, samovyvažovacia, s dvoma kolesami, roztašaní po stranách vody. Dve kolesá kolobežky roztashovany spivvisno. Segway automaticky vyvažuje zmeny polohy vodného útvaru; pre celý biznis sa používa systém stabilizácie indikátorov: signály z gyroskopických a nezávislých snímačov idú do mikroprocesorov, keď rozvibrujú elektrické signály, takže sa vstreknú do motora a motora. Kožené koleso Segway je poháňané pri obaľovaní vlastným elektromotorom, ktorý reaguje na zmeny stroja. Keď Segway ide dopredu, Segway sa začne pohybovať dopredu, keď sa Kuta zväčší, Segway sa posunie. Keď sa telo stiahne späť,

kat upovilnyuє ruh, zupinyaatsya alebo mačiatko naopak. Riadenie v prvom modeli je vidieť za pomocnou otočnou rukoväťou, v nových modeloch - stĺpec vľavo-vpravo. Riadenie mechanických systémov kolivalov môže mať významný teoretický záujem a veľkú praktickú hodnotu.

Zdá sa, že v procese fungovania mechanických systémov nevyhnutne dochádza k spätnému chodu v procese fungovania mechanických systémov a časti sú nevyhnutne ovplyvnené, takže pre popis dynamiky takýchto systémov je potrebné ich brať tak, aby rešpektovali vstrekovanie hysterézne účinky. Matematické modely takýchto nelinearít sú zvyčajne postavené na klasiku pred operátormi, ktorí vyzerajú ako transformácie na najbežnejších funkčných priestoroch. Dynamiku takýchto premien možno opísať vo forme „vhid-stan“ a „stan-vihid“.

Vyhlásenie úloh

Roboty majú mechanický systém, ktorý je možné uložiť z pohonu dvoch kolies, na os výkyvného kyvadla. Zavdannya polyagaє pri formulácii takého keruyuchy nalievanie, jaka, z jednej strany by zanedbali úlohy mechanika kolapsu, a z druhej stabilizovala nestabilnú polohu kyvadla. Súčasne je v obryse systému hysteréza výkonu, takže môžete žiť. Nižšie je grafické znázornenie prvkov mechanického systému, ktoré je možné použiť, - dvojkolesový dopravný systém, pripevnený k novému kyvným kyvadlom.

Malý. 1. Hlavné konštrukčné prvky mechanickej prílohy, kde môžete vidieť

tu / 1 / I feili / P I

"1" \ 1 \ 1 i R J

Hr! / / / / /1 / / /

Malý. 2.Live a vpravo od kolesa mechanického nástavca s vysokým krútiacim momentom

Parametre a parametre, ktoré popisujú systém, na ktorý sa možno pozerať: j - roh vozidla; D - stojan medzi dvoma kolesami a nápravami; R - polomerová kolika; Jj - moment zotrvačnosti; Tw - rozdiel krútiaceho momentu ľavého a pravého kolesa; v -

latencia dopravného systému; в - rez výkyvu kyvadla z vertikálnej polohy; m je hmotnosť obráteného kyvadla; l - stať sa ťažiskom

závesné kolesá; Ти - súčet krútiacich momentov ľavého a pravého kolesa; x - zmena prepravných prostriedkov na priamu neskoršiu prepravu; M - masa shasi; M * - masa col_s; I - vôľa voči spätnému nárazu.

Systém Dynamika

Dynamiku systému možno opísať takto:

n = - + - Tn, W á WR n

= - - ml C0S v Tn,

de T* = Tb - TY; Tn = Tb + TY; Mx = M + t + 2 (M* +^*); lb = t/2 + 1C; 0. = Мх1в-т2 / 2 cob2;

<Р* = Рл С)Л = ^ С № = ^ О. (4)

Model, ktorý popisuje dynamiku zmeny parametrov systému, je možný z pohľadu dvoch nezávislých subsystémov. Prvý pidsystém je uložený z jedného ryvnyannya - r-pidsystem,

prvej prepravy dopravného vozidla:

Rivnyannya (5) môže byť prepísaná zo systému viglyadi z dvoch rivnyanov:

de el = P-Pd, e2 = (P-(Pa).

Ďalší pidsystém, ktorý popisuje rádiové prenosy dopravného systému, ako aj na nich namontované kyvadlo, je uložený v dvoch podoch - (y, v) pid systémy:

U = - [Jqml в2 sin в- m2l2 g sin у cos в] + Jq Tu W в S J WR u

в = - - ml С ° * TV W WR

Systém (7) sa manuálne zdaňuje v prvom poradí systému a prvom poradí:

4 = TG "[Jqml (qd + e6) 2 sin (e5 + qd) - m12g sin (e5 + qd) cos (e5 + qd)] + TSCT v- Xd,

¿6 = ~ ^ - ^^^ + c)

de W0 = MxJq-P121 2cos2 (qd + e5), e3 = X - Xd, 4 = v - vd, 5 = q-qd, 6 = q-qd

Systém je viditeľný (6), ovládajte strmeň podľa princípu zvonenia. Z tohto dôvodu sa zavádza nová zmena a je dôležité, že vo fázovom priestore systému yk ^ = 0 je zmiešavací povrch.

5 = in! + c1e1, (9)

de s je pozitívny parameter. Žiadna stredná viditeľnosť:

■ I = e + cl el -cp + c1 el. (desať)

Pre stabilizáciu prevráteného ruchu je dôležitý moment, ktorý riadi ďalšie poradie:

T # P - ^ b1 - -MgP (51) - k2 (11)

de - pozitívne nastavené parametre.

Podobne, pri ovládaní iným podsystémom (8), aby sme ho ovládali, budeme tiež postupovať podľa princípu vyzváňacieho zvuku. Z dôvodu zavedenia novej zmeny je dôležité, že vo fázovom priestore systému existuje neprehľadný povrch, kde ■ 2 = 0.

■ 2 = vz + s2vz, (12)

de c2 - kladný parameter, todi

1 . 2 2 2

■ 2 = e3 + c2 e3 = (b + b6) ^ 5 + ve) - m 1 g ^ 5 + bc1) C08 (e5 + ba)] +

7 ^ T - + c2 ez

Pre stabilizáciu radiálneho pohybu je dôležitý moment, kedy riadi:

t "2/2 ^ až do T = -Km / (bj + eb) r ^ m (eb + bj) + nn ^ + bj) e08 (e5 + bj) - 0- \ c ez - + ^ n ^) + kA ^], (14)

de k3, k4 - pozitívne dané parametre.

Aby sa zabezpečilo, že jedna hodina keruvati o subsystémoch systému, je zavedený ďalší prítok, ktorý riadi:

= § Hapv - [va + c3 (v-vij) - k588n (^ 3) - kb 53], (15)

de § - zrýchlený

padinnya; c3, k5, kb - pozitívne parametre; 53 - povrch zámeny, ktorý sa používa na začatie vzťahu:

53 = e6 + c3e5.

Hlavné výsledky robotov, ktoré sú založené na princípoch pružnosti stabilizácie oboch energetických sústav, v tvárnych, ktoré je možné použiť na riadenie, sformulujem v blízkosti nulovej polohy ekvalizéra.

Veta 1. Systém (6) s veľkým prítokom (11) je absolútne asymptoticky stabilný:

Nie || е11 | ® 0,

Nie || е2 || ® 0.t® ¥ u 2

Dôkaz: je významný pre lyapunovskú funkciu jaka

de a = Dj 2 RJр.

Je zrejmé, že funkcia V> 0 je

V = Ш1 Si = Si. (osemnásť)

Po umiestnení (14) na V,

V = - (£ Sgn (S1) + k2 (S1)) S1. (19)

Je zrejmé, že V1

Veta 2. Je možné chápať podsystém (8) s prívodom kerozínu (14). Systém je absolútne asymptoticky položený v členení, takže pre každú klasickú myseľ existuje rozdiel:

lim || e3 || ® 0,

t® ¥ (20) lim 11 е41 | ® ®.

Dôkaz: je významný pre funkciu Ljapunov pre systém (8) pre dodatočný výkon

de b = Wo R! Je.

Je zrejmé, že funkcia V2> 0 a

V2 = M S2 = S2, čo je dôvod, prečo sa zóna necitlivosti pozná podľa množstva peňazí, ktoré sa majú vložiť. Pravdepodobne krátky popis hysteretickej re-transformácie, ktorá je víťazná vo falošnom - spätnom náraze, pozadie na ošetrenie operátora. Výstup pretypovania - vôľa na monotónnych vstupoch je opísaná vzťahom:

x (t0) pre pokojné t, pre x (t0) - h< u(t) < x(t0), x(t) = \u(t) при тех t, при которых u(t) >x (t0), (24)

u (t) + h pre pokojné t, pre u (t)< x(t0) - h,

yake іlustruє obr. 3.

Pre dodatočnú podporu schopností skupiny možno činnosť operátora rozšíriť na všetky shmatkovo-monotónne vstupy:

Г x (t) = Г [Г x (t1), h] x (t) (25)

že pre dodatočný návrh špeciálneho ohraničenia na všetkých bez prerušenia. Keďže vstup operátora nerozlišuje, je potrebné aproximovať vôľu modelu Bowk-Week. Model Tsya vіdoma napіvfіzichna sa široko používa na fenomenologický popis účinkov hysterézy. Obľúbenosť obuvi Bowk-Vienna

presláviť sa її budovaním hysterézy v analytickom pohľade na vývoj hysteréznych cyklov. Formálny popis modelu je postavený na systéme útočných ryvnov:

Fbw (x, ^ = ax () + (1-a) Dkz (t), = D "1 (AX-p \ x \\ z \ n-1 z-vusi | z | n). (26)

Fbw (x, t) je odovzdaný ako výstup hysteréznej re-konverzie a x (t) je na vstupe. Tu n> 1,

D> 0 k> 0 ma 0<а< 1.

Malý. 3. Dynamika vstupno-výstupných odoziev na spätný chod

Je ľahké pochopiť systémy (6) a (8), pre tie s vysokým prietokom ide na vstup hysteréznej re-konverzie a výstupom je vysoký prietok do systému:

Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t), z = D_1 (Ax-bx || z \ n-1 z - gx | z \ n).

¿4 = W-J mlQd + eb) 2 sin (e5 + q) - m2l2g sin (e5 + ed) cos (e5 + 0d)]

b = W -Fbw (x, t) = akx (t) + (1 - a) Dkz (t),

^ z = D_1 (A x-b \ x \ z \ n-1 z-gx \ z \ n).

Ešte skôr v systéme bol hlavný dôraz kladený na stabilizáciu, na asymptotické správanie fázových zmien. Grafy sú indukované nižšie pri kľude fyzikálnych parametrov systému a s vôľou a bez vôle. Po systéme nasledovali numerické experimenty. Tse ze vdannya bulo virіsheno uprostred programu Wolfram Mathematica.

Hodnoty konštánt sú nižšie:

m = 3; M = 5; Mw = 1; D = 1,5; R = 0,25; l = 0,2; Jw = 1,5; Jc = 5;

Jv = 1,5; j(0) = 0; x (0) = 0; Q(0) = 0,2; y (0) = [j (0) x (0) Q (0) f =)